[發明專利]協方差分解的多目標跟蹤方法

有效

• 申請號: 201210045041.3
• 申請日: 2012-02-27
• 公開（公告）號: CN102901960A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 史忠科
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種協方差分解的多目標跟蹤方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)、定義N個目標跟蹤中第i個目標的離散化模型為

x_i(k+1)＝Φ(k+1，k)x_i(k)+Λ(k)ω_i(k)，

其中：?為狀態向量，(x，y，z)為目標在地面參考直角坐標系下的位置坐標，ω_i(k)表示方差為Q_i(k)的過程噪聲向量，Φ(k+1，k)＝Φ＝diag[Φ₁，Φ₁，Φ₁]為狀態轉移矩陣，?Γ(t)為系數矩陣，Γ₁＝[0?0?1]^T，T為采樣周期；

第i個目標的時間更新為：

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

其中：x_i(k/k-1)為第i個目標在kT時刻的一步預測值，?為對應的一步預測誤差的方差陣，Λ_j為Λ的第j列向量；初始條件為x_i(0/0)和?

(2)、第i個目標觀測方程為?z_i(k)＝g_i[x_i(k)]+v_i(k)

其中：z_i(k)為對第i個目標的r維觀測向量，g_i[x_i(k)]為對應的輸出，v_i(k)表示方差為R_i(k)測量噪聲；

第i個跟蹤估計方法為：?

其中：z_ij(k)為雷達對第i個目標的第j(j＝1，2，…，m)個回波，x_i(k/k)為第i個目標kT時刻的濾波值，?為對應的估計誤差的方差陣；f_ij為F_i的第j列向量；

R_ij為R_i(k)的第j行第j列對角元素；λ_ij(k)為權系數，且：?b_j為B_i的第j列向量；

Δ_i，j(k)為第j個候選回波信息向量，

Δ_i，j(k)＝z_i，j(k)-g_i[x_i(k/k-1)]；