[發(fā)明專利]穩(wěn)定結(jié)構(gòu)的多目標跟蹤方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210044988.2
• 申請日: 2012-02-27
• 公開（公告）號: CN102707280A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發(fā)明（設計）人: 史忠科
• 申請（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/40
• 代理公司: 西北工業(yè)大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種穩(wěn)定結(jié)構(gòu)的多目標跟蹤方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)、定義N個目標跟蹤中第i個目標的離散化模型為

x_i(k+1)＝Φ(k+1，k)x_i(k)+Λ(k)ω_i(k)，

其中：為狀態(tài)向量，(x，y，z)為目標在地面參考直角坐標系下的位置坐標，ω_i(k)表示方差為Q_i(k)的過程噪聲向量，Φ(k+1，k)＝Φ＝diag[Φ₁，Φ₁，Φ₁]為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Λ=∫kT(k+1)TΦ(k+1,τ)Γ(τ)dτ=Λi000Λi000Λi,]]>Γ(t)為系數(shù)矩陣，Γ=Γ1000Γ1000Γ1,]]>Γ₁＝[0?0?1]^T，Φ1=1T12T201T001,]]>Λ1=16T312T3TT,]]>T為采樣周期；

第i個目標的時間更新為：

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

P_i(k/k-1)＝ΦP_i(k-1/k-1)Φ^T+ΛQ_i(k-1)Λ^T

其中：x_i(k/k-1)為第i個目標在kT時刻的一步預測值，P_i(k/k-1)為對應的一步預測誤差的方差陣，初始條件為x_i(0/0)和P_i(0/0)；

(2)、第i個目標觀測方程為??z_i(k)＝g_i[x_i(k)]+v_i(k)

其中：z_i(k)為對第i個目標的r維觀測向量，g_i[x_i(k)]為對應的輸出，v_i(k)表示方差為R_i(k)測量噪聲；

第i個跟蹤估計方法為：

xi(k/k)=xi(k/k-1)+Gi(k){Σj=1mλij(k)zij(k)-gi[xi(k/k-1)]}]]>

Pi(k/k)=[Pi-1(k/k-1)+HiT(k)Ri-1(k)Hi(k)]-1+Gi(k)dT(I-ΩuuT)Ω(I-ΩuuT)dGiT(k)]]>

Gi(k)=Pi(k/k-1)HiT(k)[Ri(k)+Hi(k)Pi(k/k-1)HiT(k)]-1]]>

其中：z_ij(k)為雷達對第i個目標的第j(j＝1，2，…，m)個回波，x_i(k/k)為第i個目標kT時刻的濾波值，P_i(k/k)為對應的估計誤差的方差陣；λ_ij(k)為權(quán)系數(shù)，且：

u=11...1,]]>d=Δi,1T(k)Δi,2T(k)...Δi,mT(k)]]>

Δ_i，j(k)為第j個候選回波信息向量，

Δ_i，j(k)＝z_i，j(k)-g_i[x_i(k/k-1)]。