[發明專利]UD分解的多目標跟蹤方法

有效

• 申請號: 201210044945.4
• 申請日: 2012-02-27
• 公開（公告）號: CN102901959A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 史忠科
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種UD分解的多目標跟蹤方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)、定義N個目標跟蹤中第i個目標的離散化模型為

x_i(k+1)＝Φ(k+1，k)x_i(k)+Λω_i(k)，

其中：?為狀態向量，(x，y，z)為目標在地面參考直角坐標系下的位置坐標，ω_i(k)表示方差為Q_i(k)的過程噪聲向量，Φ(k+1，k)＝Φ＝diag[Φ₁，Φ₁，Φ₁]為狀態轉移矩陣，Γ(t)為系數矩陣，?Γ₁＝[0?0?1]^T，T為采樣周期；

第i個目標的時間更新為：

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

其中：x_i(k/k-1)為第i個目標在kT時刻的一步預測值，?為對應的一步預測誤差的方差陣，y_j為Y^T(k/k-1)的第j列向量，

Y(k/k-1)＝[ΦU_i(k-1/k-1)Λ]，

U_i(k/k-1)為單位上三角矩陣，D_i(k/k-1)為對角矩陣；D_ll(k/k-1)為D_i(k/k-1)的第l行第l列元素，U_jl(k/k-1)為為U_i(k/k-1)的第j行第l列元素；←表示改寫，例如a←b為用b值改寫a；初始條件為x_i(0/0)和?

(2)、第i個目標觀測方程為：z_i(k)＝g_i[x_i(k)]+v_i(k)

其中：z_i(k)為對第i個目標的r維觀測向量，g_i[x_i(k)]為對應的輸出，v_i(k)表示方差為R_i(k)測量噪聲；計算?

其中：?為?的第j列向量，為單位上三角矩陣，?為對角矩陣，z_ij(k)為雷達對第i個目標的第j(j＝1，2，…，m)個回波，x_i(k/k)為第i個目標kT時刻的濾波值，λ_ij(k)為權系數，且：?←表示改寫，例如a←b為用b值改寫a；

(3)、第i個跟蹤估計方法為：

其中：←表示改寫，例如c←b為用b值改寫c；U_i(k/k)為單位上三角矩陣，D_i(k/k)為對角矩陣；D_ll(k/k)為D_i(k/k)的第l行第l列元素，U_jl(k/k)為為U_i(k/k)的第j行第l列元素；?為第i個目標kT時刻估計誤差的方差陣；a_j為A^T(k)的第j列向量，

Δ_i，j(k)為第j個候選回波信息向量，

Δ_i，j(k)＝z_i，j(k)-g_i[x_i(k/k-1)]。?