[發明專利]基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法

有效

• 申請號: 201210044398.X
• 申請日: 2012-02-24
• 公開（公告）號: CN102609730A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 厲秉強;王振利;王萬國;梁濤;劉延興
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄭華清

1.一種基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，它包括的步驟是，

步驟一、依據刀閘合閘到位時刀閘觸頭具體位置數據信息，建立合閘到位標準數據模板；

步驟二、計算機對移動機器人實時采集的刀閘合閘狀況的可見光或紅外圖像信息進行分析；

步驟三、將實時采集的刀閘合閘狀況與建立的合閘到位標準數據模板進行比對，若一致則滿足刀閘可靠合閘到位；否則，說明刀閘合閘未可靠到位。

2.如權利要求1所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，所述步驟一具體為：人工采集刀閘設備合閘到位時可見光或紅外圖像，標定出圖像中刀閘觸頭所在區域，并測量合閘到位時刀閘觸頭分別位于水平橫桿上方和下方的長度DM0、DM1，計算RM＝DM0/DM1，以此作為刀閘合閘到位的模板；

所述步驟二具體為：

1)利用特征點匹配方式實現圖像中刀閘觸頭區域的精確定位，從而從復雜的背景信息中將刀閘觸頭區域剝離出來；

2)利用圖像直線檢測方式實現對刀閘固定端水平橫桿和刀閘移動端頂部觸頭的自動識別，進而可以自動檢測出刀閘觸頭分別位于橫桿上方和下方的長度D0、D1，從而得到兩者的比例關系R＝D0/D1。

3.如權利要求2所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，所述步驟三具體為：

通過實時采集到的圖像中刀閘觸頭分別位于橫桿上方和下方的長度的比例R和RM經行對比，實現刀閘合位可靠性的判別；刀閘分合到位可靠性判別規則如下：

4.如權利要求1所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，

步驟二所述移動機器人，安裝有驅動器、電源和控制計算機的機器人本體，與機器人本體相連的磁傳感器和RFID傳感器，集成可見光、紅外傳感器；安裝在機器人本體上方的云臺，安裝在云臺上方的可見光攝像機、紅外攝像機、雨刷和輔助光源。

5.如權利要求3所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，所述特征點匹配方式是利用SURF算法來實現刀閘設備的準確定位。

6.如權利要求3所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，所述圖像直線檢測方式是采用Hough變換算法來實現對刀閘上兩個圓形特征區域的識別。

7.如權利要求5所述的基于動靜觸頭接觸比例的刀閘狀態合位可靠性判別方法，其特征是，所述SURF算法中，對每個關鍵點使用4×4共16個種子點來描述，計算8個方向的梯度方向直方圖，即最終形成128維的SURF特征向量。