[發(fā)明專利]基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210044092.4
• 申請(qǐng)日: 2012-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN102622615A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振利;劉延興;梁濤;張寶喜;李北斗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/64
• 分類號(hào): G06K9/64;G01R31/327
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 鄭華清

1.一種基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，它實(shí)現(xiàn)的步驟是：

步驟一、依據(jù)刀閘合閘到位數(shù)據(jù)信息建立合閘到位標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)模板；

步驟二、計(jì)算機(jī)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)采集的刀閘合閘狀況的可見光或紅外圖像信息進(jìn)行分析；

步驟三、對(duì)刀閘合閘到位可靠性進(jìn)行判別；將實(shí)時(shí)采集的刀閘合閘狀況與建立的合閘到位標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)模板進(jìn)行比對(duì)，若一致則滿足刀閘可靠合閘到位；否則，說(shuō)明刀閘合閘未可靠到位。

2.如權(quán)利要求1所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述步驟一具體為：

人工采集刀閘設(shè)備合閘到位時(shí)可見光或紅外圖像，標(biāo)定出圖像中兩個(gè)刀閘臂上圓形特征區(qū)域；測(cè)量任意一側(cè)圓形的直徑DM0和兩個(gè)圓形區(qū)域中心的距離DM1，并計(jì)算兩者比例關(guān)系RM＝DM0/DM1，以此作為刀閘合閘到位的模板；

所述步驟二具體步驟如下：

I、利用特征點(diǎn)匹配方式實(shí)現(xiàn)圖像中刀閘觸頭區(qū)域的準(zhǔn)確定位，從而從復(fù)雜的背景信息中將刀閘臂上圓形特征區(qū)域剝離出來(lái)；

II、利用圖像圓形檢測(cè)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)刀閘上兩個(gè)圓形特征區(qū)域的自動(dòng)識(shí)別，進(jìn)而計(jì)算任意一側(cè)圓形的直徑D0和兩個(gè)圓形區(qū)域中心的距離D1；通過D0/D1兩者比例關(guān)系得到R。

3.如權(quán)利要求2所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述步驟三具體為：

通過實(shí)時(shí)采集到的圖像中任意一側(cè)圓形的直徑和兩個(gè)圓形區(qū)域中心的距離的比例R，與RM進(jìn)行對(duì)比，實(shí)現(xiàn)刀閘合位可靠性的判別；刀閘合位可靠性判別規(guī)則如下：

即若R-RM≥0則刀閘合位可靠；當(dāng)R-RM＜0則刀閘合閘到位不可靠。

4.如權(quán)利要求1所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述移動(dòng)機(jī)器人包括：安裝有驅(qū)動(dòng)器、電源和控制計(jì)算機(jī)的機(jī)器人本體，與機(jī)器人本體相連的磁傳感器和RFID傳感器，安裝在機(jī)器人本體上方的云臺(tái)，安裝在云臺(tái)上方的可見光攝像機(jī)、紅外攝像機(jī)、雨刷和輔助光源；所述移動(dòng)機(jī)器人還設(shè)有可見光、紅外傳感器，實(shí)現(xiàn)基于磁信號(hào)和RFID技術(shù)的自主導(dǎo)航和準(zhǔn)確定位，具備自主充電、無(wú)線傳輸功能。

5.如權(quán)利要求3所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述特征點(diǎn)匹配方式是利用SURF算法來(lái)實(shí)現(xiàn)刀閘設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

6.如權(quán)利要求3所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述圖像圓形檢測(cè)方式是采用Hough變換算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)刀閘上兩個(gè)圓形特征區(qū)域的識(shí)別。

7.如權(quán)利要求5所述的基于刀閘臂特征點(diǎn)間距離的刀閘狀態(tài)合位可靠性判別方法，其特征是，所述SURF算法中，對(duì)每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)使用4×4共16個(gè)種子點(diǎn)來(lái)描述，計(jì)算8個(gè)方向的梯度方向直方圖，即最終形成128維的SURF特征向量。