[發明專利]一種數據傳輸方法

有效

• 申請號: 201210040463.1
• 申請日: 2012-02-20
• 公開（公告）號: CN103259616A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 劉云浩;李南君;張德魁
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: H04L1/00
• 分類號: H04L1/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種數據傳輸方法，應用于一即時定位與地圖構建(SLAM)系統中，所述即時定位與地圖構建系統能夠根據一可移動設備在未知環境中行進時位移和姿態的變化對所述未知環境進行地圖構建，所述可移動設備上還設置有一慣性測量單元(IMU)；所述即時定位與地圖構建系統與所述慣性測量單元(IMU)以及一計算機(PC)系統三者之間能夠相互進行數據通信，其特征在于，所述方法包括：

所述計算機系統實時接收由所述慣性測量單元發送來的至少一個數據包，并將其存儲在所述計算機系統的存儲單元中；

在T1時刻，所述即時定位與地圖構建系統構建完成所述未知環境的第N幀圖像，向所述計算機系統發出請求更新所述可移動設備的位移和姿態數據的第一請求指令；

所述計算機系統發送從所述至少一個數據包中獲得的與所述T1時刻對應的第一數據包給所述即時定位與地圖構建系統；

所述即時定位與地圖構建系統根據所述第一數據包構建所述未知環境的第N+1幀圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據包具體為運用bitmap機制對數據進行轉義處理并打包后的數據包。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述數據包的包結構具體包括：

包標識符、有效數據、低字節位圖信息、高字節位圖信息、包長度、包校驗、包結束標識符。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述運用bitmap機制對數據包進行轉義處理，具體包括：

將包結束標識符定義為0XFF；

對數據包中的數值為0XFF的第一數據進行轉義處理，當出現所述第一數據時，將所述第一數據的數值減1或加1，并將標志所述第一數據的bitmap位置1。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述慣性測量單元發送至少一個數據包之前，所述方法還包括：

所述慣性測量單元對待發送數據先進行chksum的運算；

判斷大小端數據傳輸方式，得到一判斷結果；

對待發送數據進行打包，運用bitmap機制對數值為OXFF的數據進行轉義處理；其中，所述chksum的運算方法具體為數據包中所有數據的累加。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述計算機系統實時接收由所述慣性測量單元發送來的至少一個數據包之后，在所述并將其存儲在所述計算機系統的存儲單元中之前，所述方法還包括：

所述計算機系統對接收的數據包進行解碼，并儲存到所述存儲單元中；

根據bitmap的信息將所述接收的數據包中的轉義數據進行還原；

通過所述判斷結果，確定所述數據傳輸方式，進行數據的存儲；

運用Chksum校驗所述接收的數據包是否為正確的數據包；

基于數據包的結構體類型，對所述接收的數據包的數據進行解析，提取所述位移和姿態信息，以供所述即時定位與構建系統和IMU系統互相使用。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過bitmap機制將接收的數據包里的數據還原，具體為：

通過高/低字節位圖信息將接收的數據包里的數據還原。

8.如權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述進行數據存儲大小端endian的轉換具體為：

統一使用小端儲存。

9.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述運用Chksum校驗數據包具體為：

根據接收的數據包的包長度和包結束標識符，判斷所述接收的數據包是否是完整的數據包；

根據所接收的數據包中所有數據的累加和，判斷所述接收的數據包是否是正確的數據包。

10.如權利要求1～7或9所述的方法，其特征在于，所述可移動設備為機器人、手機、筆記本電腦或者平板電腦。