[發明專利]雙驅動機械臂

有效

• 申請號: 201210040293.7
• 申請日: 2012-02-21
• 公開（公告）號: CN102581841A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 王炎
• 申請（專利權）人: 濟南中潤自控設備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄭華清

1.一種雙驅動機械臂，其特征是，包括大臂驅動電機及減速機構，小臂驅動電機及減速機構，第一連桿機構，第二連桿機構，主小臂，大臂驅動電機及減速機構與第一連桿機構聯接，小臂驅動電機及減速機構與第二連桿機構聯接，第一連桿機構與底座聯接，第二連桿機構與第一連桿機構聯接，第二連桿機構與主小臂聯接。

2.如權利要求1所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述第一連桿機構為導桿結構，包括動力大臂支撐架、大臂支撐架，具有滑塊功能的大臂絲杠連接管，具有導桿功能的大臂絲杠，與大臂絲杠聯接的大臂驅動機構安裝架，與大臂絲杠連接管聯接的曲柄機構，大臂絲杠一端與大臂驅動電機及減速機構的動力輸出端聯接，另一端與絲杠螺母配合，絲杠螺母與大臂絲杠連接管一端聯接，絲杠螺母與大臂絲杠連接管同軸，大臂絲杠連接管的另一端設有鉸鏈孔；所述曲柄機構包括小臂驅動機構安裝架，與小臂驅動機構安裝架聯接的小臂絲杠滑塊導軌，小臂絲杠滑塊導軌的端部設有大臂末端連接件，大臂末端連接件設有鉸鏈孔，大臂末端連接件與大臂絲杠連接管通過鉸鏈孔聯接；所述第一連桿機構分別通過動力大臂支撐架、主大臂支撐架與底座聯接；動力大臂支撐架與大臂驅動機構安裝架為鉸鏈聯接，主大臂支撐架與小臂驅動機構安裝架為鉸鏈聯接。

3.如權利要求2所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述大臂驅動機構安裝架為囊式結構，大臂驅動電機及減速機構設在動力大臂驅動機構安裝架的囊內，與大臂驅動電機及減速機構的動力輸出端聯接的大臂絲杠穿過動力大臂驅動機構安裝架與絲杠螺母聯接，大臂絲杠的一端能夠在大臂絲杠連接管內伸縮。

4.如權利要求2所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述動力大臂支撐架為槽式結構，動力大臂支撐架上設有軸承及軸承座，大臂驅動機構安裝架與動力大臂支撐架通過動力大臂連接軸與軸承及軸承座的配合聯接。

5.如權利要求2所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述大臂絲杠連接管的鉸鏈孔處設有軸承及軸承座，大臂絲杠連接管與大臂末端連接件通過軸承及軸承座、大臂絲杠連接管連接軸形成鉸鏈配合。

6.如權利要求2所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述第二連桿機構包括小臂絲杠滑塊，小臂絲杠，小臂連桿，小臂絲杠滑塊軸，小臂連接件，小臂絲杠滑塊設有絲杠螺母和導軌滑動孔，小臂絲杠與絲杠螺母配合，小臂絲杠滑塊導軌從小臂絲杠滑塊的導軌滑動孔中穿過，小臂絲杠滑塊的側面與小臂絲杠滑塊軸相連；小臂連桿分別與小臂連接件一端、小臂絲杠滑塊軸鉸鏈配合，小臂連接件另一端與大臂末端連接件的另一端鉸鏈配合，小臂連接件的另一端與主小臂聯接。

7.如權利要求6所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述小臂驅動機構安裝架為囊式結構，主大臂支撐架為槽式結構，主大臂支撐架設有軸承及軸承座并通過主大臂連接軸與小臂驅動機構安裝架聯接；小臂驅動電機及減速機構安裝在小臂驅動機構安裝架的囊內；小臂驅動機構安裝架設有軸承及軸承座，小臂絲杠一端通過小臂驅動機構安裝架的軸承支撐并與小臂驅動電機及減速機構的輸出軸連接，小臂絲杠的另一端設有軸承及軸承座并與大臂末端連接件相連。

8.如權利要求6所述的雙驅動機械臂，其特征是，所述小臂連接件的結構為L型，大臂末端連接件為囊式結構，小臂連接件與大臂末端連接件的鉸鏈配合處設有軸承及軸承座，小臂連接件通過其軸承及軸承座、小臂連接軸與大臂末端連接件聯接。