[發明專利]無人機航攝測量方法和無人機航攝測量系統

有效

• 申請號: 201210037780.8
• 申請日: 2012-02-17
• 公開（公告）號: CN102607527A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 李英成;丁曉波;畢凱;王光輝;薛艷麗
• 申請（專利權）人: 中測新圖（北京）遙感技術有限責任公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 李世喆

1.一種無人機航攝測量方法，其特征在于，包括：

利用全球導航衛星系統獲取衛星發出的與無人機位置相關的單頻信號和雙頻信號；

當所述單頻信號符合所述無人機的預定航線參數時，觸動觸發繼電器進行攝影；同時，記錄所述攝影時的曝光時刻和與所述曝光時刻對應的利用脈沖電路獲得的所述雙頻信號，并基于所述雙頻信號獲得所述無人機的位置。

2.如權利要求1所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，所述記錄與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號包括：

所述脈沖電路指示用于獲取所述雙頻信號的雙頻板卡將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值，將所述位置數值轉換成時鐘信號進行記錄。

3.如權利要求2所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，所述將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值包括：

當所述脈沖電路基于所述單頻信號產生的脈沖信號的壓差大于3.5V時，以所述脈沖信號指示所述雙頻板卡將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值；優選地，所述脈沖信號包括方波。

4.如權利要求3所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，所述當所述脈沖電路基于所述單頻信號產生的脈沖信號的壓差大于3.5V時，以所述脈沖信號指示所述雙頻板卡將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值包括：

當所述脈沖信號的寬度大于或等于10ms時，以所述脈沖信號指示所述雙頻板卡將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值。

5.如權利要求2-4中任一項所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，所述脈沖電路指示用于獲取所述雙頻信號的雙頻板卡將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值包括：

將所述雙頻信號轉換成高度、緯度、經度中的一項或多項位置數值。

6.如權利要求1-5中任一項所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，在所述利用全球導航衛星系統獲取衛星發出的與無人機位置相關的單頻信號和雙頻信號之前，或在記錄所述攝影時的曝光時刻和與所述曝光時刻對應的利用脈沖電路獲得的所述雙頻信號，并基于所述雙頻信號獲得所述無人機的位置之后，進一步包括：

利用脈沖電路測量與獲取的所述雙頻信號對應的所述攝影的曝光時刻測量值，計算所述曝光時刻測量值與所述曝光時刻的時間延遲誤差，所述曝光時刻為所述曝光時刻測量值與所述時間延遲誤差的和。

7.如權利要求1-6中任一項所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，判斷是否所述單頻信號符合所述無人機的預定航線參數的步驟包括：

將所述單頻信號通過所述單頻板卡轉換成位置數值，與所述無人機的預定航線參數進行比較；優選地，所述單頻信號通過所述單頻板卡轉換成高度、緯度、經度中的一項或多項位置數值。

8.如權利要求1-7中任一項所述的無人機航攝測量方法，其特征在于，利用4Hz單頻接收機獲取所述單頻信號；和/或利用20Hz雙頻接收機獲取所述雙頻信號。

9.一種無人機航攝測量系統，其特征在于，包括：

全球導航衛星系統單頻接收機和雙頻接收機，其分別用于獲取衛星發出的與無人機位置相關的單頻信號和雙頻信號；

控制系統，其用于當所述單頻信號符合所述無人機的預定航線參數時，觸動觸發繼電器進行攝影；同時，記錄所述攝影時的曝光時刻和與所述曝光時刻對應的利用脈沖電路獲得的所述雙頻信號，并基于所述雙頻信號獲得所述無人機的位置；

記錄單元，其用于記錄所述攝影時的曝光時刻和與所述曝光時刻對應的利用脈沖電路獲得的所述雙頻信號。

10.如權利要求9所述的無人機航攝測量系統，其特征在于，進一步包括：

單頻板卡，其用于將所述單頻信號通過所述單頻板卡轉換成位置數值，與所述無人機的預定航線參數進行比較；

和/或

雙頻板卡，其用于將與所述曝光時刻對應的所述雙頻信號轉換成位置數值；

和/或

示波器，其用于利用脈沖電路測量與獲取的所述雙頻信號對應的所述攝影的曝光時刻測量值，計算所述曝光時刻測量值與所述曝光時刻的時間延遲誤差，所述曝光時刻為所述曝光時刻測量值與所述時間延遲誤差的和。