[發(fā)明專利]一種云臺控制的方法及裝置

有效

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• 申請日: 2012-02-17
• 公開（公告）號: CN102591366A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉志聰;葉榮華;張沖
• 申請（專利權）人: 廣州盈可視電子科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種云臺控制的方法，其特征在于，包括：

根據用戶針對視頻中目標拍攝物的預設觸發(fā)操作，計算所述目標拍攝物的坐標值；所述預設觸發(fā)操作為一次操作；

獲取云臺的當前位置及當前變焦倍數；

根據所述目標拍攝物的坐標值，云臺的當前位置及當前變焦倍數，計算云臺的目標轉動角度和目標變焦倍數；

將所述云臺的目標轉動角度和目標變焦倍數轉換為云臺控制指令，并執(zhí)行所述云臺控制指令。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據用戶針對視頻中目標拍攝物的預設觸發(fā)操作，計算目標拍攝物的坐標值的步驟之前，還包括：

捕獲云臺攝像機的實時視頻，并在交互終端呈現所述視頻。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標拍攝物的坐標值為所述目標拍攝物相對于當前視頻圖像中心點的坐標值；所述云臺的當前位置包括云臺當前的水平絕對角度和垂直絕對角度。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據目標拍攝物的坐標值，云臺的當前位置及當前變焦倍數，計算云臺的目標轉動角度和目標變焦倍數的步驟包括：

根據目標拍攝物的坐標值和云臺的當前變焦倍數，計算云臺的水平轉動相對角度以及垂直轉動相對角度；

根據所述云臺當前的水平絕對角度和垂直絕對角度，以及，云臺的水平轉動相對角度以及垂直轉動相對角度，計算云臺的目標轉動角度所述目標轉動角度包括目標水平絕對角度以及目標垂直絕對角度；

根據所述目標垂直絕對角度計算目標拍攝物的水平距離；

根據所述目標拍攝物的水平距離以及預設的自動變焦算法斜率和截距計算云臺的目標變焦倍數。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，采用如下公式計算云臺的水平轉動相對角度以及垂直轉動相對角度：

水平轉動相對角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直轉動相對角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y為目標拍攝物相對于當前視頻圖像中心點的坐標值；視頻顯示的分辨率為W*H，AH為云臺攝像機最大水平可視角度，AV為云臺攝像機最大垂直可視角度，Z′為云臺的當前變焦倍數；

和/或，

采用如下公式計算云臺的目標水平絕對角度以及目標垂直絕對角度：

目標水平絕對角度P＝P′+P″；

目標垂直絕對角度T＝T′+T″；

其中，P′為云臺當前的水平絕對角度，P″為云臺的水平轉動相對角度；T′為云臺當前的垂直轉動相對角度，T″為云臺的垂直轉動相對角度；

和/或，

采用如下公式計算目標拍攝物的水平距離：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH為云臺相對于目標拍攝物水平面的高度，T為目標垂直絕對角度；

和/或，

采用如下公式計算云臺的目標變焦倍數：

Z＝B+K*D；

其中，B為自動變焦算法的截距，K為自動變焦算法的斜率，D為目標拍攝物的水平距離。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述云臺攝像機最大水平可視角度AH為云臺攝像機1倍變焦時的水平可視角度；所述云臺攝像機最大垂直可視角度AV通過以下公式計算獲得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH為云臺攝像機最大水平可視角度，視頻顯示的分辨率為W*H。

7.一種云臺控制的裝置，其特征在于，包括：

事件捕獲模塊，用于根據用戶針對視頻中目標拍攝物的預設觸發(fā)操作，計算所述目標拍攝物的坐標值；所述預設觸發(fā)操作為一次操作；

云臺當前狀態(tài)查詢模塊，用于獲取云臺的當前位置及當前變焦倍數；

云臺目標操作計算模塊，根據所述目標拍攝物的坐標值，云臺的當前位置及當前變焦倍數，計算云臺的目標轉動角度和目標變焦倍數；

云臺控制模塊，用于將所述云臺的目標轉動角度和目標變焦倍數轉換為云臺控制指令，并執(zhí)行所述云臺控制指令。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

視頻展現模塊，用于捕獲云臺攝像機的實時視頻，并在交互終端呈現所述視頻。

9.如權利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述目標拍攝物的坐標值為所述目標拍攝物相對于當前視頻圖像中心點的坐標值；所述云臺的當前位置包括云臺當前的水平絕對角度和垂直絕對角度。

10.如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述云臺目標操作計算模塊包括：

轉動相對角度計算子模塊，用于根據目標拍攝物的坐標值和云臺的當前變焦倍數，計算云臺的水平轉動相對角度以及垂直轉動相對角度；

轉動絕對角度計算子模塊，用于根據所述云臺當前的水平絕對角度和垂直絕對角度，以及，云臺的水平轉動相對角度以及垂直轉動相對角度，計算云臺的目標轉動角度，所述目標轉動角度包括目標水平絕對角度以及目標垂直絕對角度；

目標水平距離計算子模塊，用于根據所述目標垂直絕對角度計算目標拍攝物的水平距離；

目標變焦倍數計算子模塊，用于根據所述目標拍攝物的水平距離以及預設的自動變焦算法斜率和截距計算云臺的目標變焦倍數。