[發明專利]車輛檢測裝置

有效

• 申請號: 201210036257.3
• 申請日: 2012-02-15
• 公開（公告）號: CN102646343A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 齊藤徹
• 申請（專利權）人: 富士重工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;金光軍

1.一種車輛檢測裝置，其特征在于，包括：

位置檢測單元，對于通過拍攝單元拍攝的圖像中的各個像素檢測出包含距離的位置數據；

整合處理單元，在所述圖像中抽出具有預定亮度以上的像素，當所抽出的所述像素在所述圖像上相鄰時，將所有所述像素作為相同的像素區域進行整合；

燈候補抽出單元，從由所述整合處理單元整合的各個所述像素區域中，基于通過所述位置檢測單元檢測出的位置數據，將有可能對應于車輛的尾燈的所述像素區域作為燈候補而抽出；

分組單元，對通過所述位置檢測單元檢測出的所述位置數據進行群組化，對于群組化后所生成的各個組，判斷能否對包含屬于通過所述燈候補抽出單元抽出的所述燈候補的所述位置數據的所有的所述組進行再分組，并對被判定為能夠再分組的所有所述組進行再分組之后，判斷能否對所有的所述組進行再分組，并對被判定為能夠再分組的所有的所述組進行再分組，

在通過所述分組單元的所述再分組處理中，與在對于包含屬于所述燈候補的所述位置數據的所有所述組進行再分組時的所述位置數據有關的閾值，相比于與之后對于所有所述組進行再分組時的所述位置數據有關的閾值，被設置為更易于再分組的閾值。

2.根據權利要求1所述的車輛檢測裝置，其特征在于，所述再分組的結果，所生成的所述組是包含屬于通過所述燈候補抽出單元抽出的所述燈候補的所述位置數據的組時，所述分組單元將該組識別為對應于車輛背面部分的組。

3.根據權利要求1或2所述的車輛檢測裝置，其特征在于，還包括對燈候補抽出單元，用以從通過所述燈候補抽出單元抽出的各個所述燈候補中，基于通過所述位置檢測單元檢測出的所述位置數據，將有可能與包含車輛的左右側尾燈的尾燈對應的燈候補的組合作為對燈候補而抽出，

將所述位置數據群組化而生成的所述組中，包含屬于通過所述對燈候補抽出單元抽出的所述對燈候補的所述位置數據時，所述分組單元分離屬于構成所述對燈候補的各個所述燈候補的所述位置數據和不屬于各個所述燈候補的所述位置數據，并分別作為不同的組而進行所述再分組。

4.根據權利要求3所述的車輛檢測裝置，其特征在于，所述對燈候補抽出單元從通過所述燈候補單元抽出的所述各個燈候補中選擇任意兩個所述燈候補，

在一側的所述燈候補的像素數相對于另一側的所述燈候補的像素數之比在預定范圍之內，或者所述一側的燈候補的所述圖像上的縱向的像素數相對于所述另一側的燈候補的所述圖像上的縱向的像素數的差在預定的范圍之內，或者所述一側的燈候補的實際空間上的距離及高度分別相對于所述另一側的燈候補的實際空間上的位置處于預定的范圍之內，或者所述一側的燈候補和所述另一側的燈候補的實際空間上的左右方向上的間隔在相當于一臺車輛的寬度以內時，將該兩個燈候補的組合作為所述對燈候補而抽出，

所述抽出處理針對通過所述燈候補單元抽出的所有所述燈候補的全部的組合進行。

5.根據權利要求3所述的車輛檢測裝置，其特片在于，當在作為所述對燈候補抽出的左右側的所述燈候補之間，且在所述左右側的燈候補的所述圖像中的上側位置存在其他所述燈候補時，所述燈候補抽出單元將該其他燈候補作為高位剎車燈而加入到該對燈候補中。

6.根據權利要求5所述的車輛檢測裝置，其特征在于，當作為所述高位剎車燈而加入的所述燈候補屬于與其另入的所述對燈候補不同的所述對燈候補時，所述對燈候補抽出單元在將加入的所述燈候補從被加入的所述對燈候補中剔除的同時，對于被剔除加入的所述燈候補所屬的該不同的對燈候補，解除其作為所述對燈候補的指定。

7.根據權利要求1或2所述的車輛檢測裝置，其特片在于，所述燈候補抽出單元從通過所述整合處理單元整合的各個所述像素區域中，將自路面的高度在預定范圍之內的所述像素區域作為所述燈候補而抽出。