[發明專利]機器人和用于制造機器人的方法

無效

• 申請號: 201210035659.1
• 申請日: 2012-02-16
• 公開（公告）號: CN102896629A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 榊芳梨;梅崎剛宏;一番瀬敦
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人，該機器人包括：

關節臂；

減速器，該減速器設置在所述關節臂的關節中，并且

所述減速器具有這樣的剛性，對于該剛性，通過獲取所述關節臂處的預定代表位置相對三維坐標系的各維的偏轉量獲得的獲取值不超過與所述關節臂的目標精度對應的閾值。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述減速器具有作為所述剛性的力矩剛性和扭矩剛性，所述力矩剛性是對抗所述關節的旋轉軸線的擺動的剛性，所述扭矩剛性是對抗以所述旋轉軸線為中心的旋轉方向的扭矩的剛性。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，該機器人還包括設置在所述關節中的馬達，其中，

在包含所述減速器作為負載的情況下，所述馬達具有與負載側慣性力矩大致相同的馬達側慣性力矩。

4.根據權利要求3所述的機器人，其中，所述關節包括允許更換所述減速器和所述馬達的安裝部。

5.一種機器人，該機器人包括：

關節臂；以及

馬達，該馬達設置在所述關節臂的關節中，并且

所述馬達具有與負載側慣性力矩大致相同的馬達側慣性力矩。

6.一種機器人，該機器人包括：

關節臂；以及

減速器和馬達，該減速器和該馬達設置在所述關節臂的關節中，

所述減速器具有這樣的剛性，對于該剛性，通過獲取所述關節臂處的預定代表位置相對三維坐標系的各維的偏轉量獲得的獲取值不超過與所述關節臂的目標精度對應的閾值，并且

在包含所述減速器作為負載的情況下，所述馬達具有與負載側慣性力矩大致相同的馬達側慣性力矩。

7.一種用于制造機器人的方法，該方法包括：

從與關節臂的前端接近的關節開始順序選擇設置在所述關節臂的各所述關節中的減速器和馬達；

當使用所選擇的所述減速器和所述馬達時，獲取所述關節臂處的預定代表位置的偏轉量作為相對三維坐標系的各維的獲取值；并且

驗證所獲取的所述獲取值是否不超過與所述關節臂的目標精度對應的閾值。