[發(fā)明專利]基于平滑自適應(yīng)的步進電機驅(qū)動方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210035335.8
• 申請日: 2012-02-16
• 公開（公告）號: CN103259471A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈鋼群
• 申請（專利權(quán)）人: 上海安浦鳴志自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠(yuǎn)

1.一種基于平滑自適應(yīng)的步進電機驅(qū)動方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)位置發(fā)生器根據(jù)設(shè)定信息，輸出脈沖信號；

2)信號接收處理模塊定時采集與跟蹤輸入脈沖信號，根據(jù)輸入的脈沖信號數(shù)量和給定的定時時間，計算電機的給定角速度和加速度；

3)平滑自適應(yīng)控制模塊根據(jù)電機的給定角速度和加速度以及當(dāng)前位置信息，通過平滑自適應(yīng)算法計算出電機下一時刻位置信息，并對新產(chǎn)生位置信息濾波；然后，轉(zhuǎn)化成功率放大器所需信號，發(fā)送給功率放大器；

4)功率放大器對接收到的信號進行功率放大，并輸出給步進電機；

5)步進電機執(zhí)行運動軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于平滑自適應(yīng)的步進電機驅(qū)動方法，其特征在于，所述的信號接收處理模塊定時采集與跟蹤輸入脈沖信號，根據(jù)輸入的脈沖信號數(shù)量和給定的定時時間，計算電機的給定角速度ω和加速度具體為：

ω(k)=[D4*Nr*Xn*Tconst]]]>

ω(k)????-第k時刻的角速度

D????????-脈沖信號數(shù)量

Nr???????-步進電機級數(shù)

Xn???????-細(xì)分

T_const???-定時時間

α(k)=ω(k)-ω(k-1)Tconst]]>

α(k)?????????-第K時刻的加速度

ω(k)，ω(k-1)-第K，K-1時刻的角速度

T_const???????-定時時間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于平滑自適應(yīng)的步進電機驅(qū)動方法，其特征在于，所述的平滑自適應(yīng)控制模塊根據(jù)電機的給定速度和加速度以及當(dāng)前位置信息，通過平滑自適應(yīng)算法計算出電機下一時刻位置信息具體為：

θ(k+1)＝θ(K)+ω(k)*T_const

θ(k+1)?-第K+1時刻的機械角度

θ(k)???-第K時刻的機械角度

ω(k)???-第K時刻的角速度

T_const??-定時時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于平滑自適應(yīng)的步進電機驅(qū)動方法，其特征在于，所述的平滑自適應(yīng)控制模塊對新產(chǎn)生位置信息濾波具體為：

對新產(chǎn)生的位置信息進行兩級低通濾波處理。