[發明專利]一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法

無效

• 申請號: 201210034802.5
• 申請日: 2012-02-16
• 公開（公告）號: CN102609949A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 劉峰;韓蔚蔚
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 葉連生

1.一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于該方法為：

現場的攝像機對同一場景以不同角度拍攝的視野有重疊的兩幅圖像及該場景的虛擬頂視圖，該三幅圖像之間存在不依賴于景物結構的射影幾何關系，這種射影幾何關系由三焦點張量來描述，而三焦點張量由從三幅圖像中所提取的信息得到，也同樣能由其中兩幅圖像中的信息和三焦點張量得到第三幅圖像中的信息；

目標出現前，現場的兩個攝像機對同一場景拍攝的視野有重疊的兩幅圖像和虛擬頂視圖組成已知的三幅圖像，利用三幅圖像輸入計算機通過隨機采樣一致性算法RANSAC計算得到三焦點張量；

目標出現后，現場的攝像機對目標進行拍攝，將圖像輸入計算機，對圖像進行特征提取得到目標的中心點坐標，利用三焦點張量像素點轉移公式得到目標在虛擬頂視圖中的坐標，坐標按比例放大得到目標的實際位置。

2.根據權利要求1所述的一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于，所述的現場的攝像機包括不少于兩個不同方位的攝像機，若目標有遮擋，用多個攝像機找到對目標無遮擋的兩幅圖像。

3.根據權利要求1所述的一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于，所述的虛擬頂視圖是由假想的無窮遠攝像機拍攝所得，而無窮遠攝像機指的是攝像機中心在無窮遠處的攝像機。

4.根據權利要求1所述的一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于，所述的虛擬頂視圖是由測量后的現實中的場景方位按比例縮放得到的。

5.根據權利要求1所述的一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于所述的三焦點張量通過以下方法獲得：目標出現前，由虛擬頂視圖和現實中的兩個攝像機拍攝的圖像組成的三個一組的圖像組，提取圖像信息由隨機采樣一致算法即RANSAC算法，計算得到。

6.根據權利要求1所述的一種基于三焦點張量像素點轉移的目標定位方法，其特征在于，所述的目標出現后，由三焦點張量和已知的兩幅視圖結合像素點轉移公式，即xl′′=xi′Σk=13xkTkjl-xj′Σk=13xkTkil,]]>其中x_l″為第三幅圖像上第l維的像素點坐標值，x_i′為第二幅圖像上的第i維像素點坐標值，x_k為第一幅圖像上的第k維像素點坐標值，代表三焦點張量，i，j，l＝1，2，3，利用此公式恢復目標在虛擬頂視圖中圖像像素點坐標。