[發(fā)明專利]棒狀部件的搬運(yùn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210034218.X
• 申請(qǐng)日: 2012-02-15
• 公開（公告）號(hào): CN102642211A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 針木和夫;梶尾重順;饗場(chǎng)隆樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J9/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強(qiáng);李家浩

1.一種搬運(yùn)裝置，其利用機(jī)器人(12)拾起任意放置的多個(gè)同種棒狀部件(14)并搬運(yùn)到規(guī)定位置，該搬運(yùn)裝置(10)的特征在于，具備：

在上述多個(gè)棒狀部件(14)中至少檢測(cè)出成為取出對(duì)象的棒狀部件的位置及姿勢(shì)的第一檢測(cè)裝置(16)；

具備具有比上述棒狀部件(14)的至少一個(gè)端部的外徑大的內(nèi)徑，且構(gòu)成為吸引保持該棒狀部件(14)的吸嘴(24)的吸引裝置(18)；以及

在機(jī)械臂(20)前端的機(jī)械手(22)上安裝有上述吸嘴(24)的機(jī)器人(12)，

其中，上述機(jī)器人(12)基于上述第一檢測(cè)裝置(16)所檢測(cè)出的棒狀部件(14)的位置及姿勢(shì)，利用上述吸嘴(24)從上述棒狀部件(14)的任一端部，沿著該棒狀部件(14)的長(zhǎng)度方向至少吸引保持該棒狀部件(14)的一部分，并將該吸引保持的棒狀部件(14)搬運(yùn)到規(guī)定位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，

基于上述第一檢測(cè)裝置(16)所檢測(cè)出的上述棒狀部件(14)的位置及姿勢(shì)來求得上述吸嘴(24)對(duì)上述棒狀部件(14)的吸引方向，通過在吸引該棒狀部件(14)的同時(shí)使上述吸嘴(24)上升，從而將上述棒狀部件(14)的至少一部分吸引到上述吸嘴(24)內(nèi)，將該棒狀部件(14)以立式狀態(tài)搬運(yùn)到規(guī)定位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，

具有用于檢測(cè)被上述吸嘴(24)吸引保持的上述棒狀部件(14)的第二檢測(cè)裝置(36)，

上述機(jī)器人(12)，基于由上述第二檢測(cè)裝置(36)檢測(cè)出的、被上述吸嘴(24)吸引保持狀態(tài)下的上述棒狀部件(14)的位置信息，將該棒狀部件(14)定位到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置，且將該棒狀部件(14)搬運(yùn)到規(guī)定位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，

具有用于檢測(cè)被上述吸嘴(24)吸引保持的上述棒狀部件(14)的第二檢測(cè)裝置(36)，

上述機(jī)器人(12)，獲取由上述第二檢測(cè)裝置(36)檢測(cè)出的、被上述吸嘴(24)吸引保持狀態(tài)下的上述棒狀部件(14)的信息，求得與該獲取的信息對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)目的地(38)，將上述棒狀部件(14)搬運(yùn)到該求得的搬運(yùn)目的地(38)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，

上述第二檢測(cè)裝置(36)為第二視覺傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，

上述第一檢測(cè)裝置(16)為第一視覺傳感器。