[發明專利]力傳感器、機器人裝置、機器人手和檢測設備

有效

• 申請號: 201210033391.8
• 申請日: 2012-02-15
• 公開（公告）號: CN102645302A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 太田智市郎
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G01L9/14
• 分類號: G01L9/14;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 李穎

1.一種力傳感器，包括：

傳感器主體；和

與傳感器主體連接的檢測設備，

其中，傳感器主體包含：

框架；

被框架彈性地支撐并且當經受外力時相對于框架位移的操作部分；

被設置在框架中并被穩固于框架上的磁體；

第一磁電轉換元件，以面向磁體的一個磁極面的方式被穩固于操作部分上，并且被設置為使得所述第一磁電轉換元件能夠與操作部分一起相對于所述一個磁極面位移；

第二磁電轉換元件，以面向磁體的另一磁極面的方式被穩固于操作部分上，并且被設置為使得所述第二磁電轉換元件能夠與操作部分一起相對于所述另一磁極面位移；以及，

所述檢測設備

基于由第一磁電轉換元件和第二磁電轉換元件輸出的電壓的電壓值，確定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一個，

確定由第一和第二磁電轉換元件輸出的電壓值的絕對值的總電壓值，并且，

調整供給到第一和第二磁電轉換元件的電流的值，使得所述總電壓值變為預定的基準電壓值。

2.一種力傳感器，包括：

傳感器主體；和

與傳感器主體連接的檢測設備，

其中，傳感器主體包含：

框架；

被框架彈性地支撐并且當經受外力時相對于框架位移的操作部分；

被設置在框架中、被穩固于框架上并且與操作部分一體化地位移的磁體；

第一磁電轉換元件，以面向磁體的一個磁極面的方式被穩固于框架上；以及

第二磁電轉換元件，被穩固于框架上以使得所述第二磁電轉換元件與磁體的另一磁極面相對并且維持與第一磁電轉換元件的相互的相對位置；并且，

所述檢測設備

基于由第一磁電轉換元件和第二磁電轉換元件輸出的電壓的電壓值，確定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一個，

確定由第一和第二磁電轉換元件輸出的電壓值的絕對值的總電壓值，并且，

調整供給到第一和第二磁電轉換元件的電流的值，使得所述總電壓值變為預定的基準電壓值。

3.一種力傳感器，包括：

傳感器主體；和

與傳感器主體連接的檢測設備，

其中，傳感器主體包含：

框架；

被框架彈性地支撐并且當經受外力時相對于框架位移的操作部分；

被設置在框架中并被穩固于框架上的磁體；

n個第一磁電轉換元件，以面向磁體的一個磁極面的方式被穩固于操作部分上以使得在第一磁電轉換元件和所述一個磁極面之間具有間隔，并且被設置為使得第一磁電轉換元件能夠與操作部分一起相對于所述一個磁極面位移，其中n表示2或更大的整數；以及

一個第二磁電轉換元件，以面向磁體的另一磁極面的方式被穩固于操作部分上，并且被設置為使得所述第二磁電轉換元件能夠與操作部分一起相對于所述另一磁極面位移，并且，

所述檢測設備

基于從所述n個第一磁電轉換元件輸出的電壓的電壓值和從第二磁電轉換元件輸出的電壓的電壓值，確定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一個，

確定從第一磁電轉換元件輸出的電壓值的絕對值與作為從第二磁電轉換元件輸出的電壓值的n倍的電壓值的絕對值的總電壓值，并且，

調整供給到第一和第二磁電轉換元件的電流的值，使得所述總電壓值變為預定的基準電壓值。