[發明專利]車道邊界檢測裝置以及車道邊界檢測方法

有效

• 申請號: 201210031690.8
• 申請日: 2012-02-13
• 公開（公告）號: CN102646274A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 武田文紀
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種車道邊界檢測裝置，其特征在于，具有：

拍攝單元，其拍攝本車輛行駛道路；

標線候補檢測單元，其根據拍攝單元拍攝的圖像，檢測路面上的道路交通標線的候補；

3?重線判定單元，其基于標線候補檢測單元檢測出的道路交通標線，判定道路交通標線是否是3重線；

減速標線對檢測單元，其基于由標線候補檢測單元檢測出的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組；以及

區分線位置推定單元，其在3重線判定單元判定為3重線的情況下，根據減速標線對檢測單元檢測出的成對的減速標線的位置，推定車道區分線的位置。

2.根據權利要求1所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于，

上述減速標線對檢測單元，在兩個標線線寬的差小于或等于預先設定的容許值，且這兩個標線間隔大于或等于預先設定的值的情況下，作為成對的減速標線的組進行檢測。

3.根據權利要求2所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于，

上述減速標線對檢測單元，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線線寬最大的組作為減速標線的組。

4.根據權利要求3所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于，

上述減速標線對檢測單元，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線間隔最大的組作為減速標線對。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于，

具有標線線寬存儲單元，其存儲上述減速標線對檢測單元檢測出的減速標線的標線線寬，

上述減速標線對檢測單元，在預先設定數量的標線線寬被存儲的情況下，基于上述標線線寬存儲單元存儲的標線線寬確定標線基準線寬，僅將與上述標線基準線寬的差為預先設定的值以內的標線線寬的道路交通標線，作為減速標線的候補。

6.根據權利要求5所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于，

上述標線線寬存儲單元，在基于3重線判定單元的判定結果判定目前的車道不是3重線的情況下，清除標線線寬的記錄。

7.一種車道邊界檢測方法，其特征在于，

根據拍攝本車輛行駛道路的圖像檢測路面上的道路交通標線，根據檢測出的道路交通標線判定道路交通標線是否是3重線，并且基于上述檢測的道路交通標線的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組，

在判定為上述3重線的情況下，根據上述檢測出的成對的減速標線的位置推定車道區分線的位置。