[發(fā)明專利]機(jī)械人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210030402.7
• 申請(qǐng)日: 2012-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102582716A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴榮杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山市大谷電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D61/10
• 分類號(hào): B62D61/10;B60G7/00
• 代理公司: 中山市漢通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44255
• 代理人: 古冠開(kāi)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種以六輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)移動(dòng)式的機(jī)械人。

背景技術(shù)

在星球探測(cè)、求援搬運(yùn)、管道清理等工作領(lǐng)域需要應(yīng)用在復(fù)雜地形移動(dòng)能力強(qiáng)的搬運(yùn)機(jī)械人，搬運(yùn)機(jī)械人一般以搬運(yùn)車輛的形式出現(xiàn)，該種車輛主要有腿式、輪式和履帶式，目前輪式搬運(yùn)車輛由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便、行走速度快等原因應(yīng)用更為廣泛，但是現(xiàn)有的輪式搬運(yùn)車輛仍然存在車體穩(wěn)定性欠佳以及抗傾覆能力、適應(yīng)地形能力和負(fù)載能力有限等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種車體穩(wěn)定性好以及越障能力、抗傾覆能力、適應(yīng)地形能力和負(fù)載能力強(qiáng)的機(jī)械人。

本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種機(jī)械人，包括車架，在車架的前排、中排以及后排兩側(cè)布置車輪，其特征在于：車架上樞設(shè)有六個(gè)可上下擺動(dòng)的擺臂，擺臂分布在車架的前排、中排以及后排兩側(cè)，各擺臂上分別設(shè)有一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸分別從擺臂的端部伸出并安裝上車輪，前排兩擺臂之間、中排兩擺臂之間以及后排的兩擺臂之間分別設(shè)有彈性元件和限位機(jī)構(gòu)或者各擺臂與車架之間分別設(shè)有彈性元件和限位機(jī)構(gòu)。

以上技術(shù)方案可通過(guò)以下措施作進(jìn)一步改進(jìn)：

所述擺臂呈“T”形，包括橫向的樞接管和垂直于樞接管的外伸管，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在外伸管內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸穿出外伸管與車輪連接，樞接管兩端分別以一銷釘樞接于車架，樞接管兩端外壁沿周向設(shè)有若干個(gè)用于安裝彈性元件或者限位機(jī)構(gòu)以調(diào)節(jié)擺臂和車輪傾斜角度的負(fù)重調(diào)節(jié)孔。

所述前排兩擺臂分別為前排左擺臂和前排右擺臂，前排左擺臂與前排右擺臂之間安裝有彈性元件，該彈性元件為第一彈性元件，第一彈性元件的一端通過(guò)螺釘安裝在前排左擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第一彈性元件的另一端通過(guò)螺釘安裝在前排右擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上；

后排兩擺臂分別為后排左擺臂和后排右擺臂，后排左擺臂與后排右擺臂之間安裝有彈性元件，該彈性元件為第四彈性元件，第四彈性元件的一端通過(guò)螺釘安裝在后排左擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第四彈性元件的另一端通過(guò)螺釘安裝在后排右擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上。

所述中排兩擺臂分別為中排左擺臂和中排右擺臂，中排左擺臂與車架之間安裝有彈性元件，該彈性元件為第二彈性元件，第二彈性元件的一端通過(guò)螺釘安裝在中排左擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第二彈性元件的另一端安裝在車架上，中排右擺臂與車架之間安裝有彈性元件，該彈性元件為第三彈性元件，第三彈性元件的一端通過(guò)螺釘安裝在中排右擺臂樞接管一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第三彈性元件的另一端安裝在車架上。

所述第一彈性元件和第四彈性元件均為一扭力彈簧。

所述第二彈性元件和第三彈性元件均為一扭力彈簧。

所述前排左擺臂與前排右擺臂之間安裝有限位機(jī)構(gòu)，該限位機(jī)構(gòu)為第一牽引繩，第一牽引繩的一端通過(guò)螺釘安裝在前排左擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第一牽引繩的另一端通過(guò)螺釘安裝在前排右擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上；

后排左擺臂與后排右擺臂之間安裝有限位機(jī)構(gòu)，該限位機(jī)構(gòu)為第三牽引繩，第三牽引繩的一端通過(guò)螺釘安裝在后排左擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第三牽引繩的另一端通過(guò)螺釘安裝在后排右擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上。

所述中排左擺臂與中排右擺臂之間安裝有限位機(jī)構(gòu)，該限位機(jī)構(gòu)為第二牽引繩，第二牽引繩的一端通過(guò)螺釘安裝在中排左擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上，第二牽引繩的另一端通過(guò)螺釘安裝在中排右擺臂樞接管另一端的負(fù)重調(diào)節(jié)孔上。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器。

上述技術(shù)措施可以擇一使用，也可以組合使用。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)車架上樞設(shè)有六個(gè)可上下擺動(dòng)的擺臂，擺臂分布在車架的前排、中排以及后排兩側(cè)，各擺臂上分別設(shè)有一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸分別從擺臂的端部伸出并安裝上車輪，前排兩擺臂之間、中排兩擺臂之間以及后排的兩擺臂之間分別設(shè)有彈性元件和限位機(jī)構(gòu)或者各擺臂與車架之間分別設(shè)有彈性元件和限位機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，減震效果好、越障能力、抗傾覆能力和適應(yīng)地形能力強(qiáng)；

(2)所述擺臂呈“T”形，包括橫向的樞接管和垂直于樞接管的外伸管，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在外伸管內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸穿出外伸管與車輪連接，樞接管兩端分別以一銷釘樞接于車架，樞接管兩端外壁沿周向設(shè)有若干個(gè)用于安裝彈性元件或者限位機(jī)構(gòu)以調(diào)節(jié)擺臂和車輪傾斜角度的負(fù)重調(diào)節(jié)孔，根據(jù)搬運(yùn)物件的重量選擇適當(dāng)?shù)呢?fù)重調(diào)節(jié)孔安裝彈性元件和限位機(jī)構(gòu)，使車架載重后在平面處于水平穩(wěn)定，提高車體運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)性，具有較強(qiáng)的負(fù)載能力。

附圖說(shuō)明