[發明專利]基于視聽覺信息的縮微智能車

無效

• 申請號: 201210026597.8
• 申請日: 2012-02-07
• 公開（公告）號: CN102541061A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 陸耿;卓晴;姚丹亞;姬雪嬌;畢建權;曾嘉煒
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩

1.一種基于視聽覺信息的縮微智能車，其特征在于，包括：圖像采集模塊、車輛交互模塊、中心模塊和運動執行模塊；所述圖像采集模塊連接所述中心模塊，用于在所述縮微智能車自主駕駛過程中，采集所述縮微智能車前后方的視頻圖像，并將所述視頻圖像發送給所述中心模塊；所述車輛交互模塊連接所述中心模塊，用于根據所述中心模塊的交互控制信息，與其他車輛通過燈光和鳴笛聲進行信息交互，并將接收到的交互信息發送給所述中心模塊；所述中心模塊用于對所述視頻圖像和交互信息進行處理，根據處理結果進行駕駛決策，進而生成運動控制信息；所述運動執行模塊連接所述中心模塊，用于根據所述運動控制信息，實現所述縮微智能車的變速和轉向。

2.如權利要求1所述的縮微智能車，其特征在于，所述縮微智能車還包括：傳感器模塊；所述傳感器模塊連接所述中心模塊，用于測定所述縮微智能車的實際行進速度和方向，并將測定結果反饋給所述中心模塊。

3.如權利要求2所述的縮微智能車，其特征在于，所述傳感器模塊包括：陀螺儀和光電碼盤；所述陀螺儀用于通過測量所述縮微智能車的姿態角測定所述縮微智能車的實際行進方向；所述光電碼盤用于通過測量車輪的轉速測定所述縮微智能車的實際行進速度。

4.如權利要求1所述的縮微智能車，其特征在于，所述縮微智能車還包括：通信模塊；所述通信模塊連接所述中心模塊，用于通過無線通信方式實現對所述縮微智能車的實時跟蹤和控制。

5.如權利要求4所述的縮微智能車，其特征在于，所述通信模塊采用無線網卡；所述無線網卡通過Wi-Fi技術進行無線通信。

6.如權利要求1所述的縮微智能車，其特征在于，所述圖像采集模塊包括：前視攝像頭和后視攝像頭；所述前視攝像頭用于采集所述縮微智能車前方的視頻圖像；所述后視攝像頭用于采集所述縮微智能車后方的視頻圖像。

7.如權利要求1所述的縮微智能車，其特征在于，所述車輛交互模塊包括：車燈、揚聲器和麥克風；所述車燈用于向其他車輛發送燈光交互信息；所述揚聲器用于向其他車輛發送鳴笛交互信息；所述麥克風用于接收其他車輛的鳴笛交互信息。

8.如權利要求7所述的縮微智能車，其特征在于，所述中心模塊包括：互相連接的主處理器和主控制器；所述主處理器還連接所述圖像采集模塊和所述麥克風，用于對所述視頻圖像和接收到的鳴笛交互信息進行處理，根據處理結果進行駕駛決策，并將決策結果發送給所述主控制器；所述主控制器用于根據所述決策結果生成運動控制信息，并將所述運動控制信息發送給所述運動執行模塊。

9.如權利要求8所述的縮微智能車，其特征在于，所述主處理器通過車道線識別算法、路面標志識別算法，以及障礙物和交通信號燈識別算法實現對所述視頻圖像的處理。

10.如權利要求1所述的縮微智能車，其特征在于，所述運動執行模塊包括：轉向舵機和電機；所述轉向舵機用于控制車輪轉向；所述電機用于控制所述縮微智能車的行進速度。