[發明專利]一種五自由度數控機械手的操作方法

有效

• 申請號: 201210025180.X
• 申請日: 2012-02-06
• 公開（公告）號: CN102554922A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 季紅益
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 謝亮;王志剛

1.一種五自由度數控機械手的操作方法，五自由度數控機械手的自由度由伺服電機實現，伺服電機由數控系統控制，所述數控系統包括計算機控制系統、24路伺服電機主電路板和五個伺服電機控制電路板，所述五自由度機械手包括底座（1）、轉臺（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和手爪（6），所述底座（1）與轉臺（2）連接，轉臺（2）與大臂（3）通過肩部（7）連接，大臂（3）通過肘部（8）與小臂（4）連接，小臂（4）通過腕部（9）與手爪（6）連接，其特征在于，所述底座（1）與轉臺（2）之間設置第一自由度，肩部（7）設置第二自由度，肘部（8）設置第三自由度，腕部（9）設置第四自由度，手爪（6）設置第五自由度；所述計算機控制系統用于編程控制工作，采用3維立體虛擬編程系統，將程序通過串口線傳輸至24路伺服電機主電路板，24路伺服電機主電路板采用單片機控制系統，將指令通過伺服電機連接線發送至五個伺服電機控制電路板，五個伺服電機控制電路板采集指令并控制位于轉臺、手爪、?肩部，肘部和腕部的伺服電機完成轉臺旋轉、肩部升降、肘部升降、腕部升降和手爪夾緊操作。

2.根據權利要求1所述的五自由度數控機械手的操作方法，其特征在于，所述計算機控制系統和24路伺服電機主電路板位于底座（1）內，五個伺服電機控制電路板分別設置于轉臺（2）、手爪（6）、?肩部（7）肘部（8）和腕部（9）中。

3.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，其特征在于，計算機控制系統和24路伺服電機主電路板通過串口線連接，24路伺服電機主電路板通過伺服電機連接線與五個伺服電機控制電路板連接。

4.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，其特征在于，所述第一自由度為轉臺（2）旋轉、第二自由度為肩部（7）升降、第三自由度為肘部（8）升降、第四自由度為腕部（9）升降、第五自由度為手爪（6）夾緊。

5.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述第二自由度的伺服電機的扭矩是第四自由度的伺服電機的扭矩的3倍。

6.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述第一自由度的伺服電機的扭矩是30kg.cm。

7.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述機械手高度為400mm—600mm。

8.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述機械手寬度為150mm—210mm。

9.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述大臂（3）的長度為150mm—200mm。

10.根據權利要求1或2所述的五自由度數控機械手的操作方法，所述小臂（4）的長度為120mm—160mm。