[發(fā)明專利]一種五自由度數(shù)控機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210025178.2
• 申請日: 2012-02-06
• 公開（公告）號: CN102554921A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程光
• 申請（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 北京馳納智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 謝亮;王志剛

1.一種五自由度數(shù)控機(jī)械手，包括底座（1）、轉(zhuǎn)臺（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和手爪（6），所述底座（1）與轉(zhuǎn)臺（2）連接，轉(zhuǎn)臺（2）與大臂（3）通過肩部（7）連接，大臂（3）通過肘部（8）與小臂（4）連接，小臂（4）通過腕部（9）與手爪（6）連接，其特征在于，所述底座（1）與轉(zhuǎn)臺（2）之間設(shè)置第一自由度，肩部（7）設(shè)置第二自由度，肘部（8）設(shè)置第三自由度，腕部（9）設(shè)置第四自由度，手爪（6）設(shè)置第五自由度；所述自由度由伺服電機(jī)實現(xiàn)，伺服電機(jī)由數(shù)控系統(tǒng)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，其特征在于，所述第一自由度為轉(zhuǎn)臺（2）旋轉(zhuǎn)、第二自由度為肩部（7）升降、第三自由度為肘部（8）升降、第四自由度為腕部（9）升降、第五自由度為手爪（6）夾緊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，其特征在于，所述底座（1）、轉(zhuǎn)臺（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和手爪（6）的材質(zhì)為鋁合金。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述第二自由度的伺服電機(jī)的扭矩是第四自由度的伺服電機(jī)的扭矩的3倍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述第一自由度的伺服電機(jī)的扭矩是30kg.cm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述機(jī)械手高度為400mm—600mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述機(jī)械手寬度為150mm—210mm。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述大臂（3）的長度為150mm—200mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，所述小臂（4）的長度為120mm—160mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五自由度數(shù)控機(jī)械手，其特征在于，所述的手爪（6）采用雙推進(jìn)機(jī)構(gòu)，使手爪夾持角度始終保持在0度。