[發明專利]車道偏移警示方法及系統

有效

• 申請號: 201210023179.3
• 申請日: 2012-02-02
• 公開（公告）號: CN103117005A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 吳易達
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06K9/46
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種車道偏移警示方法，適用于一電子裝置，該方法包括下列步驟：

分割一原始圖像為多個區域圖像；

分析各所述區域圖像的特性，據以刪除所述區域圖像中的至少一非車道線區域，獲得多個車道線候選區域；

根據各所述車道線候選區域在該原始圖像中的位置，由所述車道線候選區域中判定多條車道線；

區分所述車道線為至少一左車道線及至少一右車道線；以及

分析各所述左車道線及所述右車道線與一水平線的一夾角的變化，據以判斷該電子裝置是否偏移車道，并發出一車道偏移警示。

2.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中分割該原始圖像為多個區域圖像的步驟包括：

計算該原始圖像中多個像素的像素值分布的一直方圖；以及

對該直方圖進行一分群處理，并將該分群處理的結果還原到該原始圖像，以獲得所述區域圖像。

3.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中分析各所述區域圖像的特性，據以刪除所述區域圖像中的所述非車道線區域，獲得所述車道線候選區域的步驟包括：

檢測各所述區域圖像中的多個車道標記，并依據各所述車道標記的一梯度值，分類所述車道標記為一強邊緣、一弱邊緣或一非邊緣；以及

分析被歸類為該強邊緣或該弱邊緣的車道標記的至少一特性，據以刪除所述車道標記中的非車道線區域，獲得所述車道線候選區域。

4.如權利要求3所述的車道偏移警示方法，其中依據各所述車道標記的該梯度值，分類所述車道標記為該強邊緣、該弱邊緣或該非邊緣的步驟包括：

針對不同種類的車道標記，使用不同的多個梯度閾值區分所述車道標記為該強邊緣、該弱邊緣或該非邊緣。

5.如權利要求3所述的車道偏移警示方法，其中分析被歸類為該強邊緣或該弱邊緣的車道標記的所述特性，據以刪除所述車道標記中的非車道線區域，獲得所述車道線候選區域的步驟包括：

計算各所述車道標記的該寬度與該高度中的一最大值與一最小值的一第一比值；

計算各所述車道標記所包括的一像素數目除以該寬度及該高度的一第二比值；

判斷該第一比值是否大于一第一閾值以及該第二比值是否大于一第二閾值；

如果成立，判定該車道標記為車道線候選區域；以及

如果不成立，判定該車道標記為非車道線區域。

6.如權利要求5所述的車道偏移警示方法，其中分析被歸類為該強邊緣或該弱邊緣的車道標記的特性，據以刪除所述車道標記中的非車道線區域，獲得所述車道線候選區域的步驟還包括：

利用一連通區域標記法標記連通的車道標記為同一車道標記。

7.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中根據各所述車道線候選區域在該原始圖像中的位置，由所述車道線候選區域中判定所述車道線的步驟包括：

使用一鏈碼(Chain-Code)檢測各所述車道線候選區域的一輪廓；

分析所述車道線候選區域的輪廓，以找出多個直線區域；以及

根據所述直線區域在該原始圖像中的位置，刪除所述直線區域中的至少一非車道區域，獲得所述車道線。

8.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中區分所述車道線為所述左車道線及所述右車道線的步驟包括：

以該原始圖像的該底邊的一中點為基準區分各所述車道線區域，其中

當該車道線區域與該底邊的一交點在該中點左邊時，判定該車道線區域為左車道線；以及

當該車道線區域與該底邊的該交點在該中點右邊時，判定該車道線區域為右車道線。

9.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中分析各所述左車道線及所述右車道線與該水平線的該夾角的變化，據以判斷該電子裝置是否偏移車道的步驟包括：

將各所述左車道線與各所述右車道線的夾角分別與一第一夾角閾值及一第二夾角閾值比較；

當該左車道線的夾角大于該第一夾角閾值，且該右車道線的夾角小于該第二夾角閾值時，判定為向左偏移；以及

當該右車道線的夾角大于該第一夾角閾值，且該左車道線的夾角小于該第二夾角閾值時，判定為向右偏移。

10.如權利要求1所述的車道偏移警示方法，其中用以判斷該電子裝置是否偏移車道的車道線為最接近該原始圖像的一中線的左車道線及右車道線，且該左車道線及該右車道線的該夾角為一銳角。