[發明專利]搬運機器人系統

無效

• 申請號: 201210022291.5
• 申請日: 2012-02-01
• 公開（公告）號: CN102699894A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 方志松;吳永平;陳玉山;劉志平;劉建雄;劉亞兵;鄭波
• 申請（專利權）人: 昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔;黃曉明

1.一種搬運機器人系統，其特征在于，所述系統包括底座、活動定位于底座上并與底座垂直設置的旋轉立柱、垂直安裝于旋轉立柱上并沿旋轉立柱軸向方向移動的懸臂、活動固定于懸臂末端的機械手，以及控制旋轉立柱旋轉角度以及底座、懸臂和機械手移動距離的控制裝置，所述懸臂與旋轉立柱垂直設置、并且設置有進行搬運工件型號掃描的視覺攝像判讀裝置。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述底座包括固定于地面上的地軌及活動定位于地軌上并沿地軌帶動旋轉立柱移動的移動車，所述控制裝置包括驅動移動車移動的第一驅動電機，所述旋轉立柱定位于移動車上并在移動車上繞旋轉立柱軸心旋轉。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述旋轉立柱設有位于其底端以與移動車配合旋轉的第一回轉支承安裝座，所述控制裝置還包括驅動旋轉立柱帶動懸臂在移動車上進行旋轉的第二驅動電機、以及驅動懸臂沿旋轉立柱軸向方向移動的升降機構。

4.根據權利要求1所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述控制裝置包括進行懸臂移動距離測量的激光測距機構，所述激光測距機構包括固定于旋轉立柱上的激光測距傳感器及固定于懸臂上并與激光測距傳感器沿旋轉立柱軸向方向相對設置的靶標。

5.根據權利要求1所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述旋轉立柱外側設有沿其軸向方向延伸的直線導軌，懸臂設有圍繞旋轉立柱以將懸臂定位于旋轉立柱上的定位架及設置于定位架內側以與直線導軌配合滑動的滑塊。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述懸臂還設有連接于定位架、并與旋轉立柱垂直設置的懸臂梁，所述懸臂梁遠離定位架的末端設置有定位機械手并供機械手繞其旋轉的第二回轉支承安裝座，所述控制裝置還包括驅動機械手繞第二回轉支承安裝座的軸心旋轉的第三驅動電機。

7.根據權利要求6所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述機械手包括活動固定于第二回轉支承安裝座上的固持臂及固定于固持臂上并相對設置的兩個夾緊抓手，所述固持臂設有供夾緊抓手沿固持臂長度方向移動的滑行軌道，所述控制裝置還包括驅動兩個夾緊抓手沿滑行軌道相向或相背離移動的傳動機構。

8.根據權利要求6所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述機械手包括活動固定于第二回轉支承安裝座上的定位座、固定于定位座上的三個夾緊抓手、及用以固定夾緊抓手的轉動軸，所述控制裝置還包括驅動定位座上下移動以帶動夾緊抓手相互收緊及放松的驅動機構。

9.根據權利要求8所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述定位座包括與驅動機構相固定的主動座及活動固定于主動座周圍的從動座，所述夾緊抓手成L型設置并包括位于末端的卡勾，所述轉動軸包括活動固定主動座及夾緊抓手一端的第一轉動軸，及固定從動座與L型夾緊抓手拐角處的第二轉動軸，所述夾緊抓手繞第二轉動軸旋轉以相互收緊及放松。

10.根據權利要求1至9中任意一項所述的搬運機器人系統，其特征在于，所述控制裝置包括進行旋轉立柱旋轉角度以及底座、懸臂和機械手移動距離控制的控制器。