[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201210019948.2 | 申請(qǐng)日： | 2012-01-20 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN102837318A | 公開（公告）日： | 2012-12-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 泉哲郎;小柳健一;松熊研司;橋口幸男 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 株式會(huì)社安川電機(jī) |
| 主分類號(hào)： | B25J13/08 | 分類號(hào)： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 李輝;王伶 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 系統(tǒng) | ||
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)包括：
傳送裝置，其傳送工件；
多個(gè)機(jī)器人，其對(duì)所述傳送裝置所傳送的工件執(zhí)行作業(yè)；
圖像拍攝裝置，其與所述多個(gè)機(jī)器人相比更位于所述傳送裝置的上游側(cè)，對(duì)所述傳送裝置的傳送路徑進(jìn)行拍攝；
工件檢測(cè)裝置，其基于所述圖像拍攝裝置所拍攝的圖像，檢測(cè)所述傳送路徑上的工件；以及
控制裝置，其控制所述多個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作，并且
所述控制裝置包括：
動(dòng)作指示單元，其基于所述工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，生成用于對(duì)所述工件執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并且將所述動(dòng)作指示發(fā)送給機(jī)器人；以及
分配單元，其基于根據(jù)所述工件檢測(cè)裝置的所述檢測(cè)結(jié)果獲得的所述工件的傳送狀態(tài)，確定所述動(dòng)作指示單元將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述多個(gè)機(jī)器人中的哪個(gè)機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述多個(gè)機(jī)器人各包括保持工件的保持裝置，并且
所述控制裝置針對(duì)通過劃分所述圖像的圖像區(qū)域而獲得的每個(gè)劃分區(qū)域，指示與該劃分區(qū)域相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人對(duì)屬于該劃分區(qū)域的工件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述劃分區(qū)域是與所述工件的傳送方向平行地劃分所述圖像的圖像區(qū)域而獲得的區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置計(jì)算所述工件在所述傳送路徑上的偏斜度，并且根據(jù)所計(jì)算出的偏斜度來改變所述劃分區(qū)域的尺寸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置還基于所述圖像來檢測(cè)工件的方向，并且指示與所檢測(cè)到的該工件的方向相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人對(duì)該工件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置將機(jī)器人與預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來，并且指示與包括由所檢測(cè)到的所述工件的方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的角度范圍相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)所述工件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述機(jī)器人各包括保持工件的保持裝置，并且
所述控制裝置將機(jī)器人與包括該機(jī)器人采取初始姿勢(shì)時(shí)所述保持裝置的方向與所述預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述圖像拍攝裝置拍攝所述傳送裝置的所述傳送路徑上的不同區(qū)域，并且
所述控制裝置指示與所述圖像拍攝裝置所拍攝的各區(qū)域相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)相應(yīng)工件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，
所述圖像拍攝裝置包括對(duì)所述傳送路徑上的各個(gè)不同區(qū)域進(jìn)行拍攝的多個(gè)圖像拍攝裝置，并且
所述控制裝置指示與拍攝到工件的圖像拍攝裝置相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)相應(yīng)工件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)圖像拍攝裝置對(duì)所述傳送路徑上沿著所述傳送裝置的傳送方向彼此相鄰的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行拍攝。
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