[發明專利]自動作業裝置

有效

• 申請號: 201210019214.4
• 申請日: 2012-01-20
• 公開（公告）號: CN102672724A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 占部克范;石橋啟吾;椎野孝志
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J13/00;B25J19/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種自動作業裝置，該自動作業裝置包括：

機械手，其把持作業對象的工件；

判別部，其基于使所述機械手把持被把持部的把持操作來判別所述工件的種類，所述被把持部指示被設置在向所述機械手供應所述工件的供應容器中的所述工件的種類。

2.根據權利要求1所述的自動作業裝置，其中，

所述被把持部的布置位置根據所述工件的種類而不同，并且

所述判別部基于所述機械手對所述被把持部的把持位置和把持結果，判別所述工件的種類。

3.根據權利要求1所述的自動作業裝置，其中，

所述被把持部包括布置在所述供應容器中的多個被把持部，并且所述被把持部的布置位置的組合根據所述工件的種類而不同；并且

所述判別部基于所述機械手對所述被把持部的把持位置和把持結果的組合，判別所述工件的種類。

4.根據權利要求1所述的自動作業裝置，其中所述機械手通過將所述工件夾持在中間來把持所述工件。

5.根據權利要求1所述的自動作業裝置，其中所述機械手通過吸附所述工件來把持所述工件。

6.根據權利要求1所述的自動作業裝置，其中，

所述供應容器被保持為從所述機械手執行作業的作業間的預定壁面朝著所述機械手的作業區域向下方傾斜，并且

每當所述機械手從所述供應容器中取出所述工件時，所述供應容器內的所述工件由于其自重而在所述供應容器中向著所述機械手移動。

7.根據權利要求6所述的自動作業裝置，該自動作業裝置還包括送出路徑，所述送出路徑被設置為從所述作業區域朝著所述預定壁面向下方傾斜并且將作業結束用容器送出到所述作業間的外部，所述機械手在所述作業結束用容器中放入了作業結束后的所述工件，其中

所述作業結束用容器在被所述機械手向著所述預定壁面施加壓力時，由于其自重而在所述送出路徑上向所述預定壁面移動。

8.根據權利要求7所述的自動作業裝置，其中，

所述作業結束用容器包括成品容器和次品容器，在作業結束后的所述工件中，良品放入所述成品容器中，次品放入所述次品容器中，并且

在作業開始之前，所述機械手將用于區分所述成品容器和所述次品容器的區分部件投入所述成品容器或者所述次品容器中。