[發(fā)明專利]一種全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210018892.9
• 申請日: 2012-01-20
• 公開（公告）號: CN103215976A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊世祥;楊濤;楊帆;李桂英
• 申請（專利權(quán)）人: 楊世祥;楊濤;楊帆;李桂英
• 主分類號: E02F3/28
• 分類號: E02F3/28;E02F3/42;E02F3/43;E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 賀小明

1.一種全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置，其特征在于，包括動臂、編碼器、液壓馬達(dá)、數(shù)字式伺服閥和數(shù)字伺服控制器，其中，

所述編碼器安裝在所述動臂轉(zhuǎn)軸上；

所述液壓馬達(dá)包括設(shè)置在挖掘機的底座回轉(zhuǎn)裝置的動臂旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和設(shè)置在走行輪上的走行馬達(dá)；

所述數(shù)字式伺服閥設(shè)置在所述動臂旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和走行馬達(dá)上，并由數(shù)字伺服控制器控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置，其特征在于，所述數(shù)字式伺服閥可以與臂架轉(zhuǎn)軸直接連接，構(gòu)成直接硬反饋，此時無需任何控制算法，構(gòu)成對應(yīng)電機轉(zhuǎn)角的直接開環(huán)控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置，其特征在于，所述編碼器為增量式編碼器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置，其特征在于，所述數(shù)字式伺服閥是單驅(qū)動數(shù)字式伺服閥或雙驅(qū)動數(shù)字式伺服閥。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機裝置，其特征在于，所述編碼器的數(shù)量與挖掘機的油缸數(shù)量相同。

6.一種全數(shù)字、全液壓智能挖掘機的控制方法，其特征在于，包括：

步驟1：向數(shù)字伺服閥發(fā)出指令，打開數(shù)字伺服閥；

步驟2：數(shù)字伺服閥輸出高壓油驅(qū)動相應(yīng)的油缸或油馬達(dá)運動，再帶動相應(yīng)的編碼器工作并輸出信號；

步驟3：信號返回數(shù)字伺服控制器；

步驟4：經(jīng)數(shù)學(xué)處理后控制相應(yīng)的數(shù)字伺服閥。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機控制方法，其特征在于，所述指令由操縱桿、數(shù)字伺服控制器或計算機發(fā)出。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機控制方法，其特征在于，所述指令均為數(shù)字脈沖式，其中，所述脈沖的頻率代表執(zhí)行元件的速度或轉(zhuǎn)速，脈沖的總數(shù)代表執(zhí)行元件的行程或轉(zhuǎn)角。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全數(shù)字、全液壓智能挖掘機控制方法，其特征在于，對數(shù)字伺服閥的控制包括方向控制、速度控制和位置控制。