[發明專利]一種多足步行機器人平底式腳結構

有效

• 申請號: 201210016897.8
• 申請日: 2012-01-19
• 公開（公告）號: CN102556201A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 金波;陳剛;陳誠;陳鷹
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種多足步行機器人平底式腳結構，包括腳底部分、腳底姿態測量部分、小腿連接件和數據采集處理器，其特征在于：

腳底部分包括下腳底板、上腳底板、球面副蓋板、第一立柱、第二立柱、第三立柱、第一立柱彈簧、第二立柱彈簧、第三立柱彈簧、第一立柱螺母、第二立柱螺母、第三立柱螺母、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器、第一壓墊、第二壓墊和第三壓墊，上腳底板位于下腳底板的正上方，球面副蓋板位于上腳底板的正上方，球面副蓋板與上腳底板都開有三個通孔，下腳底板開有三個圓孔，且通孔與圓孔位置相對應，球面副蓋板與上腳底板之間通過三個螺釘螺紋固定，下腳底板與第一立柱、第二立柱和第三立柱的下端通過螺紋連接；第一立柱、第二立柱和第三立柱的上端依次穿過上腳底板和球面副蓋板上的通孔，并分別與第一立柱螺母、第二立柱螺母和第三立柱螺母通過螺紋連接，第一立柱、第二立柱和第三立柱與上腳底板和球面副蓋板的通孔之間為間隙配合，第一立柱彈簧、第二立柱彈簧和第三立柱彈簧分別套在第一立柱、第二立柱和第三立柱上；第一立柱彈簧、第二立柱彈簧和第三立柱彈簧的外徑小于上腳底板上通孔直徑和下腳底板上圓孔直徑，大于球面副蓋板上通孔直徑，第一立柱彈簧、第二立柱彈簧和第三立柱彈簧的上端部分位于上腳底板的三個通孔中，第一立柱彈簧、第二立柱彈簧和第三立柱彈簧的下端部分位于下腳底板的三個圓孔中；第一立柱彈簧、第二立柱彈簧和第三立柱彈簧處于壓縮狀態，第一立柱螺母、第二立柱螺母和第三立柱螺母的下表面與球面副蓋板的上表面相互接觸壓緊，下腳底板和上腳底板之間具有一定的間隙，下腳底板的上表面上設置三個凸臺，同樣上腳底板下表面上設置三個凸臺，上腳底板下表面上的三個凸臺位于下腳底板上表面上的三個凸臺的正上方，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和第三壓力傳感器分別置于上腳底板下表面上的三個凸臺上，第一壓墊、第二壓墊和第三壓墊分別置于下腳底板上表面上的三個凸臺上，第一壓墊、第二壓墊和第三壓墊的上表面的面積與第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和第三壓力傳感器的有效測量面積相同，上腳底板和球面副蓋板上分別設置三個導線槽，球面副蓋板上的三個導線槽位于上腳底板上的三個導線槽的正上方，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和第三壓力傳感器的信號線分別穿過上腳底板和球面副蓋板上的導線槽與數據采集處理器連接；

腳底姿態測量部分包括中間連接件、第一位移測量裝置、第二位移測量裝置和第三位移測量裝置，中間連接件的軸線與腳底部分軸線重合，中間連接件的下端通過球鉸與腳底部分連接，中間連接件的上端圓盤位于球面副蓋板的正上方并通過三個螺釘與小腿連接件下端圓盤連接固定，第一位移測量裝置、第二位移測量裝置和第三位移測量裝置結構相同，設置在中間連接件周圍，其中中間連接件的軸線、第一位移測量裝置的軸線和第三位移測量裝置的軸線共面，中間連接件的軸線與第二位移測量裝置的軸線所在的面，與中間連接件的軸線、第一位移測量裝置的軸線和第三位移測量裝置的軸線所在的面垂直，以第一位移測量裝置為例對其結構進行說明，第一位移測量裝置的下端通過球鉸與腳底部分連接，第一位移測量裝置的上端通過球鉸與中間連接件上端圓盤和小腿連接件下端圓盤連接，第一位移測量裝置、第二位移測量裝置和第三位移測量裝置的信號線分別穿過其上的線槽與數據采集處理器連接，腳底姿態測量部分具有三個轉動自由度。