[發(fā)明專利]一種船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)單點(diǎn)海上校準(zhǔn)方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210015077.7
• 申請(qǐng)日: 2012-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN102589570A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪湛清;房建成;汪順亭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 李愛英;郭德忠

1.一種船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)單點(diǎn)海上校準(zhǔn)方法，其特征在于：該方法實(shí)現(xiàn)的具體步驟如下：

步驟一：船舶航行一段時(shí)間t，記此時(shí)刻為校準(zhǔn)時(shí)刻，根據(jù)此時(shí)刻船舶上的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的位置數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)提供的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，得到：

δλ(t)＝λ′(t)-λ(t)???????(1)

δL(t)＝L′(t)-L(t)??????????(2)

φ_Z(t)＝K′(t)-K(t)??????????(3)

其中，λ(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)獲取的單點(diǎn)位置經(jīng)度，λ′(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的位置經(jīng)度，δλ(t)表示慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航行工作時(shí)間累積的位置經(jīng)度誤差；L(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)獲取的單點(diǎn)位置緯度，L′(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的位置緯度，δL(t)表示慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航行工作時(shí)間累積的位置緯度誤差；K(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)獲取的航向數(shù)據(jù)，K′(t)表示校準(zhǔn)時(shí)刻慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的航向數(shù)據(jù)，φ_Z(t)表示慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的航向誤差；

步驟二：根據(jù)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)累計(jì)的位置誤差δλ(t)和δL(t)、航向誤差φ_Z(t)以及公式(4)，得到慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差源陀螺漂移(ε_x，ε_y，ε_z)的公式(5)：

δλ(t)δL(t)φZ(t)=tgLΩ(1-cosΩt)-(tgLΩsinLsinΩt+cosLt)sinLΩsinΩt-sinLtsinΩtΩsinLΩ(1-cosΩt)-cosLΩ(1-cosΩt)1-cosΩtΩcosL-tgLsinΩtΩsinΩtΩϵXϵYϵZ---(4)]]>

ϵXϵYϵZ=tgLΩ(1-cosΩt)-(tgLΩsinLsinΩt+cosLt)sinLΩsinΩt-sinLtsinΩtΩsinLΩ(1-cosΩt)-cosLΩ(1-cosΩt)1-cosΩtΩcosL-tgLsinΩtΩsinΩtΩ-1δλ(t)δL(t)φZ(t)---(5)]]>

其中，Ω表示地球自轉(zhuǎn)角速率，L表示緯度；

步驟三：采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差源陀螺漂移(ε_x，ε_y，ε_z)，對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的一次校準(zhǔn)。