[發明專利]基于微視覺反饋的微構件聲操縱二維平移方法無效
| 申請號： | 201210014756.2 | 申請日： | 2012-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN102566594A | 公開（公告）日： | 2012-07-11 |
| 發明（設計）人： | 楊克己;聞明;錢飛立;賈坤;于剛;夏軍建 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 杜軍 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 視覺 反饋 構件 操縱 二維 平移 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于微視覺反饋的微構件聲操縱二維平移方法，其特征在該方法包括以下步驟：
步驟1、對配有物方遠心顯微鏡頭的高速采集相機進行標定，求取標定參數，根據標定參數獲得微構件圖像像素位移尺寸與實際位移尺寸之間的對應比例關系；
步驟2、利用微視覺圖像采集子系統抓取微構件的運動圖像；
步驟3、采用圖像處理算法提取圖像特征，獲得微構件在圖像中的像素位置信息；
步驟4、根據步驟1得到的標定參數，將微構件在圖像中的像素位置信息轉換為實際的位置信息；
步驟5、將當前的微構件坐標點與指定的目標坐標點進行比較，判斷是否到達指定目標點位置，若到達指定目標點位置，則退出伺服控制；若未到達指定目標點位置，則進入步驟6；
步驟6、根據微構件當前坐標點相對于目標坐標點的位移偏差和方向角度通過離散PID算法及時調整聲操縱參數，控制超聲輻射力，使微構件向指定目標點的位置運動；
步驟7、重復步驟2至步驟6，直到微構件到達指定目標點位置。
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