[發(fā)明專利]雙輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)平衡轉(zhuǎn)向控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210011641.8
• 申請(qǐng)日: 2012-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103204180B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 晟通科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B62D11/04
• 分類號(hào): B62D11/04;B60L15/32
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種將電子差速與轉(zhuǎn)向平衡控制集中為一體的電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)控制方法，該方法適用于采用雙輪轂電機(jī)前驅(qū)或雙輪轂電機(jī)后驅(qū)的四輪電動(dòng)車。

背景技術(shù)

四輪電動(dòng)車一般包括兩種形式的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，一種為單電機(jī)橋式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，另一種為雙輪轂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。單電機(jī)橋式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用機(jī)械式差速方法以保證轉(zhuǎn)向平衡，該差速方法響應(yīng)迅速，但是由于添加了后橋，使得傳動(dòng)效率降低，車輛自重增加，雙輪轂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)一般配備電子差速器，采用電子差速方式控制轉(zhuǎn)向平衡，雙輪轂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)去掉了后橋，其兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪可以單獨(dú)控制，既減輕了車身自重，又增加了控制的靈活性。雙輪轂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的問(wèn)題在于需要復(fù)雜的控制策略以保證車輛轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性和可靠性，就目前而言，雙輪轂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)尚沒(méi)有很好的轉(zhuǎn)向平衡控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問(wèn)題

現(xiàn)有的雙輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只具備單一的差速調(diào)節(jié)功能，控制系統(tǒng)通過(guò)傳感裝置獲取轉(zhuǎn)向信息，然后通過(guò)調(diào)節(jié)內(nèi)側(cè)輪與外側(cè)輪驅(qū)動(dòng)信號(hào)以獲得轉(zhuǎn)向助力。隨著輪轂電機(jī)技術(shù)的成熟，電機(jī)功率的增大，單一的電子差速調(diào)節(jié)功能越來(lái)越不能滿足車輛行駛過(guò)程中面對(duì)復(fù)雜工況時(shí)的控制需求，主要存在以下問(wèn)題：

1、目前的雙輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只能夠通過(guò)轉(zhuǎn)彎傳感裝置或者車速信號(hào)了解車輛的運(yùn)行狀況，車況信息的不足使得驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)法實(shí)施更加完善的控制策略，車輛的平衡性也得不到更加精確的控制。

2、現(xiàn)有的電子差速控制方法是一種被動(dòng)控制方法，控制系統(tǒng)只能按照既得的車況信息調(diào)節(jié)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，不能主動(dòng)的對(duì)車輛運(yùn)行狀況進(jìn)行預(yù)測(cè)并提前采取控制措施，被動(dòng)控制方法的響應(yīng)較慢，系統(tǒng)慣性延遲很長(zhǎng)，難以達(dá)到理想的控制效果。

技術(shù)方案

據(jù)此，本發(fā)明提出了一種雙輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)平衡轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法具體如下：

一種雙輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)轉(zhuǎn)向平衡控制方法，實(shí)現(xiàn)該方法的基本控制系統(tǒng)包括電子差速專用處理器、左輪轂剎車驅(qū)動(dòng)電路、左輪轂加速驅(qū)動(dòng)電路、左輪轂電機(jī)控制器、右輪轂剎車驅(qū)動(dòng)電路、右輪轂加速驅(qū)動(dòng)電路、右輪轂電機(jī)控制器、左輪轉(zhuǎn)速傳感器、右輪轉(zhuǎn)速傳感器、互鎖開(kāi)關(guān)電路、車身平衡度預(yù)判器、前端加速度傳感器、尾端加速度傳感器、轉(zhuǎn)彎傳感器、加速踏板和通信接口，所述左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器具有加速和剎車兩種工作模式，處于加速模式時(shí)左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器提供加速驅(qū)動(dòng)力，處于剎車模式時(shí)左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器提供減速制動(dòng)力，電子差速專用處理器通過(guò)互鎖開(kāi)關(guān)電路控制左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器的工作模式，通過(guò)左輪轂加速驅(qū)動(dòng)電路和右輪轂加速驅(qū)動(dòng)電路控制左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器的輸出驅(qū)動(dòng)力，通過(guò)左輪轂剎車驅(qū)動(dòng)電路和右輪轂剎車驅(qū)動(dòng)電路控制左輪轂電機(jī)控制器和右輪轂電機(jī)控制器輸出制動(dòng)力，具體技術(shù)方法如下：