[發(fā)明專利]一種四足步行器

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210009636.3
• 申請日: 2012-01-13
• 公開（公告）號: CN102556200A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金振林;王炳一;高峰
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 石家莊一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 續(xù)京沙

1.一種四足步行器，主要包括機架（5）和連接其四角上的四條結(jié)構(gòu)相同的機械腿（1、2、3、4），其特征是：所述機械腿主要包括長方環(huán)型件（11）、第一驅(qū)動支鏈（8）、第二驅(qū)動支鏈（13）、第三驅(qū)動支鏈（14）及半球形彈性足趾（6）；所述的第一驅(qū)動支鏈（8）的套筒（18）兩端分別與套筒上下連接件（23、20）固連，第一電機（15）安裝在套筒上連接件（23）上，在上述套筒內(nèi)，所述第一電機（15）的轉(zhuǎn)軸與滾珠絲杠（16）的一端固連，該滾珠絲杠的另一端設(shè)有螺母（17），該螺母安裝在滑塊（21）上，上述滾珠絲杠的兩側(cè)設(shè)有兩條導(dǎo)軌（22），該導(dǎo)軌的兩端分別與套筒上下連接件（23、20）固連，上述滑塊（21）通過其上的通孔可以在導(dǎo)軌（22）上滑動，一對條形板（19）的一端分別固連在上述滑塊（21）兩側(cè)面上；

所述第二驅(qū)動支鏈（13）與第一驅(qū)動支鏈（8）結(jié)構(gòu)相同，第二驅(qū)動支鏈的條形板前端通過第四轉(zhuǎn)動副（7）與上述第一驅(qū)動支鏈的條形板下端相連，該第一驅(qū)動支鏈的條形板末端與半球形彈性足趾（6）固連；所述第一驅(qū)動支鏈與第二驅(qū)動支鏈的套筒上連接件分別通過第一轉(zhuǎn)動副（9）和第二轉(zhuǎn)動副（12）安裝在長方環(huán)型件（11）中，所述長方環(huán)型件（11）通過第三轉(zhuǎn)動副（10）安裝在機架上，所述的第一、二、四轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動軸線互相平行，所述的第一轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動軸線與第三轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動軸線互相垂直；

所述第三驅(qū)動支鏈（14）的第二電機（24）安裝在機架上，曲柄（25）的一端與第二電機（24）的轉(zhuǎn)軸固連，其另一端通過球鉸（26）與連桿（27）的一端相連，該連桿（27）的另一端的通過球鉸（28）與上述第一驅(qū)動支鏈的套筒下連接件（20）相連。