[發明專利]一種霧天距離測量方法及裝置、距離預警方法及裝置

有效

• 申請號: 201210008700.6
• 申請日: 2012-01-12
• 公開（公告）號: CN102589515A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 李芳;吳金勇;王一科;龔灼
• 申請（專利權）人: 安科智慧城市技術（中國）有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01N21/59
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種霧天距離測量方法，其特征在于，所述方法通過分析測距物體拍下的霧天圖像計算出與目標物體的距離，所述方法包括下述步驟：

測距物體采集包含有目標物體的霧天圖像；

在霧天圖像中確定距離測距物體最近的目標物體的位置點z；

得出所述目標物體的位置點z的暗像素值D(z)；

獲得整體大氣光值A；

根據暗像素值D(z)與整體大氣光值A計算出所述位置點z的透射率t(z)=1-D(z)A;]]>

根據位置點z的透射率t(z)計算出目標物體與測距物體的實際距離其中β為大氣散射系數。

2.如權利要求1所述的一種霧天距離測量方法，其特征在于，在所述霧天圖像中確定距離測距物體最近的目標物體的位置點z的步驟具體包括：

將霧天圖像轉換成灰度圖像；

對所述生成的灰度圖像進行噪聲濾波；

找到距離測距物體最近的灰度梯度突變位置點，該位置點就是所述的目標物體的位置點z。

3.如權利要求2所述的一種霧天距離測量方法，其特征在于，該方法用于測量車輛間的距離，所述的測距物體為測距車輛，所述的目標物體為目標車輛，在所述生成的灰度圖像進行噪聲濾波的步驟之后，還包括下述步驟：

對濾波后的灰度圖像進行自適應二值化處理得到二值圖；

對所述二值圖進行霍夫直線檢測，得到測距車輛所在車道的兩條車道線；

計算出所述兩條車道線的交點，確定以該交點為頂點、兩條車道線為鄰邊的區域為所述目標車輛的位置點z的檢測區域。

4.如權利要求3所述的一種霧天距離測量方法，其特征在于，在二值化處理灰度圖像時，僅對所述灰度圖像的下半部分進行自適應二值化處理。

5.如權利要求1所述的一種霧天距離測量方法，其特征在于，所述獲得整體大氣光值A具體包括：

通過選取所述霧天圖像頂部的最大亮度值作為整體大氣光值A。

6.一種采用如權利要求1至5所述的任一方法的距離預警方法，其特征在于，在所述距離預警方法中預設有距離報警閾值，在計算得到目標物體與測距物體的實際距離d(z)后，還包括下述步驟：

判斷所述實際距離d(z)是否小于預設的距離報警閾值；

當所述實際距離d(z)小于預設的距離報警閾值時輸出報警信號。

7.一種霧天距離測量裝置，其特征在于，所述裝置分析測距物體拍下的霧天圖像計算出與目標物體的距離，所述裝置包括：

圖像采集單元，用于測距物體采集包含有目標物體的霧天圖像；

目標確定單元，用在霧天圖像中確定距離測距物體最近的目標物體的位置點z；

暗像素值計算單元，用于得出所述目標物體的位置點z的暗像素值D(z)；

大氣光值估計單元，用于獲得整體大氣光值A；

透射率計算單元，用于根據暗像素值D(z)與整體大氣光值A計算出所述目標物體的位置點z的透射率

距離計算單元，用于根據位置點z的透射率t(z)計算出目標物體與測距物體的實際距離其中β為大氣散射系數。

8.如權利要求7所述的一種霧天距離測量裝置，其特征在于，所述的目標確定單元包括：

圖像轉換模塊，用于將霧天圖像轉換成灰度圖像；

圖像濾波模塊，用于對生成的灰度圖像進行噪聲濾波；

梯度突變確定模塊，用于找到距離測距物體最近的灰度梯度突變位置點，該位置點就是所述的目標物體的位置點z。