[發明專利]一種無人潛航器任務規劃系統的虛擬試驗平臺及試驗方法

無效

• 申請號: 201210007904.8
• 申請日: 2012-01-12
• 公開（公告）號: CN102592025A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 趙德鑫;李婷;黃芝平;劉純武;蘇紹璟;唐貴林;張羿猛
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 趙洪;周長清

1.一種無人潛航器任務規劃系統的虛擬試驗平臺，其特征在于：包括虛擬試驗場景顯示終端、虛擬試驗用戶操作終端、桌面式工作站、上位機控制模塊以及無人潛航器模擬系統模塊；所述桌面式工作站包括了用于提供細膩清晰畫面的PCI?Express高性能圖形加速處理卡、用于高速大容量試驗數據存儲的PCI?Express磁盤陣列卡和多塊用于模擬無人潛航器系統的PCI?Express數據加速處理卡，所述PCI?Express數據加速處理卡基于多核處理器并模擬了無人潛航器中任務規劃系統與其它子系統的運行模式和各個子系統間的運行規程；所述上位機控制模塊集成并運行于桌面式工作站中，所述無人潛航器模擬系統模塊集成并運行于桌面式工作站內的PCI?Express數據加速處理卡中。

2.根據權利要求1所述的無人潛航器任務規劃系統的虛擬試驗平臺，其特征在于：所述上位機控制模塊具有多線程結構，包含了虛擬試驗平臺總調度線程模塊、虛擬試驗平臺用戶操作接口線程模塊、高層體系結構HLA接口線程模塊以及虛擬試驗視景生成線程模塊；當上位機控制模塊初始化完畢后，虛擬試驗平臺總調度線程模塊與其它線程模塊分別創建相對獨立的共享內存空間，采用異步通信方式進行線程間的數據交互；所述虛擬試驗平臺總調度線程模塊在每一個工作周期，綜合處理共享內存空間中各線程提供的狀態信息，同時創建服務請求隊列與無人潛航器模擬系統模塊以PCI?Express總線協議進行數據交互。

3.根據權利要求2所述的無人潛航器任務規劃系統的虛擬試驗平臺，其特征在于：所述無人潛航器模擬系統模塊具有多進程結構，包含虛擬試驗平臺劇情規劃進程模塊、無人潛航器任務規劃系統進程模塊、動力學運動學解算系統進程模塊、無人潛航器自導系統進程模塊和目標模擬系統進程模塊；在無人潛航器模擬系統模塊加載并初始化完畢后，所述虛擬試驗平臺劇情規劃進程模塊在每一個工作周期，綜合處理來自上位機控制模塊的服務請求隊列，接收無人潛航器任務規劃系統進程模塊的狀態信息并提供虛擬試驗流程信息給目標模擬系統進程模塊，同時通過PCI?Express總線將虛擬試驗結果發送給上位機控制模塊；所述無人潛航器任務規劃系統進程模塊、動力學運動學解算系統進程模塊和無人潛航器自導系統進程模塊之間以統一的虛擬試驗周期同步運行，由無人潛航器任務規劃系統進程模塊控制虛擬試驗過程的時間與空間一致性；所述無人潛航器自導系統進程模塊需要在每一個工作周期讀取目標模擬系統進程模塊提供的狀態信息。