[發(fā)明專(zhuān)利]一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210007873.6
• 申請(qǐng)日: 2012-01-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102561420A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;王小純;王建亮;李小清;張林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): E02F3/34
• 分類(lèi)號(hào): E02F3/34;E02F3/38;E02F3/42
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)。

背景技術(shù)

裝載機(jī)是一種廣泛用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，主要用于鏟裝土壤、砂石、石灰、煤炭等散狀物料，也可對(duì)礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。傳統(tǒng)的裝載機(jī)多為液壓傳動(dòng)式，存在著液壓系統(tǒng)零部件加工裝配要求高、壽命不長(zhǎng)、漏油、維護(hù)保養(yǎng)成本高等工程機(jī)械領(lǐng)域長(zhǎng)期未能解決的問(wèn)題，且現(xiàn)有裝載機(jī)的裝載執(zhí)行機(jī)構(gòu)多為平面機(jī)構(gòu)，通過(guò)動(dòng)臂液壓缸的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂的抬升和下降，搖臂液壓缸的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)鏟斗的翻轉(zhuǎn)。由于其結(jié)構(gòu)限制，這類(lèi)液壓裝載機(jī)的動(dòng)臂和鏟斗均只能實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)單活動(dòng)度的運(yùn)動(dòng)輸出，故還必須配合行走裝置才能完成鏟裝、抬升、卸載等裝載任務(wù)。平面的可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)亦存在這樣的問(wèn)題。故在環(huán)境惡劣、空間狹小的施工工地以及需要快速鏟運(yùn)、清障的突發(fā)事故救援現(xiàn)場(chǎng)，傳統(tǒng)的平面裝載機(jī)存在著輸出動(dòng)作不夠靈活、作業(yè)空間有限、工作效率低等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，由可控電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，各零部件加工裝配要求低，能有效克服液壓裝載機(jī)液壓元件加工精度要求高、維修保養(yǎng)成本高、可靠度難保證、容易漏油等缺點(diǎn)，還能很好解決平面裝載機(jī)只能實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的軌跡輸出，導(dǎo)致的動(dòng)作不夠靈活、工作空間有限、工作效率低等問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：

一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括車(chē)體、動(dòng)臂、鏟斗、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

動(dòng)臂一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與車(chē)體連接，另一端通過(guò)第一球面副與鏟斗連接，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車(chē)體上的第一伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車(chē)體上的第二伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第一胡克鉸與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過(guò)第二球面副與鏟斗連接，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車(chē)體上的第三伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第二胡克鉸與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過(guò)第三球面副與鏟斗連接，第四主動(dòng)桿一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車(chē)體上的第四伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第三胡克鉸與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過(guò)第四球面副與鏟斗連接。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、由可控電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，各零部件加工裝配要求低，能有效克服液壓裝載機(jī)液壓元件加工精度要求高、維修保養(yǎng)成本高、可靠度難保證、容易漏油等缺點(diǎn)。

2、動(dòng)臂能實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的一維轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗能實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的三維轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)裝載機(jī)能實(shí)現(xiàn)空間四活動(dòng)度的運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)輸出軌跡靈活、工作空間大、工作效率高，能在環(huán)境惡劣、空間狹小的施工工地以及需要快速裝載、清障、平整的突發(fā)事故救援現(xiàn)場(chǎng)能發(fā)揮較好作用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一種工作狀態(tài)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第二種工作狀態(tài)示意圖。

圖5為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第三種工作狀態(tài)示意圖。

圖6為本發(fā)明所述一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第四種工作狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。

對(duì)照?qǐng)D1和圖2，一種一維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括車(chē)體1、動(dòng)臂2、鏟斗3、第一主動(dòng)桿4、第二主動(dòng)桿6、第三主動(dòng)桿8、第四主動(dòng)桿10、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿9、第四連桿11、第一伺服電機(jī)26、第二伺服電機(jī)27、第三伺服電機(jī)28和第四伺服電機(jī)29，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：