[發明專利]起重機吊裝物路徑規劃方法

有效

• 申請號: 201210007417.1
• 申請日: 2012-01-11
• 公開（公告）號: CN102542361A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 黃文華;范卿;曾楊;胡玉茹
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種起重機吊裝物路徑規劃方法，起重機包括起重機轉臺和變幅機構，其特征在于，該方法包括：

將障礙物在起重機工作平面上進行投影；

對投影進行極徑化處理，將障礙物的坐標表達形式轉換為極坐標表達形式；

對位于吊裝物路徑上的障礙物進行分析，確定吊裝物可通過路徑；

根據吊裝原則確定吊裝路徑。

2.根據權利要求1所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，將障礙物在起重機工作平面上進行投影包括：

確定吊裝物的工作區域；

對工作區域內的障礙物高度進行分析，確定需要進行投影的障礙物；

選定起重機工作平面，確定投影基準面；

將需要進行投影的障礙物在投影基準面上進行投影。

3.根據權利要求1所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，將障礙物在起重機工作平面上進行投影之后，對投影進行極徑化處理之前還包括：

對投影在投影基準面上的障礙物投影進行規則化處理，使該障礙物投影形成預定的圖形形狀，該圖形形狀為正多邊形，矩形、圓形、或橢圓形。

4.根據權利要求1所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，對投影進行極徑化處理，將障礙物的坐標表達形式轉換為極坐標表達形式包括：

以起重機轉臺中心為回轉中心，以回轉中心距離吊裝起點和吊裝終點的距離中較大值為半徑，確定吊裝物的吊裝區域；

對吊裝區域內的障礙物進行極徑化處理。

5.根據權利要求1所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，對位于吊裝物路徑上的障礙物進行分析包括：

通過極坐標將吊裝區域進行網格化處理，確定障礙物所在區域；

建立網格化區域數據存儲表，確定可行吊裝工作區域；

建立障礙物標識網格數據表。

6.根據權利要求5所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，通過極坐標將吊裝區域進行網格化處理包括：

將吊裝區域按照極徑方向和極角變化方向分割為多個網格點；

確定障礙物所在區域包括：檢驗網格點是否在障礙物區域內，并將位于障礙物區域內的網格點標示為相應的障礙物編號；

建立障礙物標識網格數據表包括：將標示后的障礙物編號對應填入網格化區域數據存儲表內，建立障礙物標識網格數據表。

7.根據權利要求6所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，檢驗網格點是否在障礙物區域內包括：

確定網格化區域內障礙物的極坐標范圍，并將網格點轉換為極坐標；

將網格點轉換的極坐標與障礙物的極坐標范圍進行比較，確定網格點是否位于障礙物極坐標網格化區域范圍內。

8.根據權利要求5至7中任一項所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，建立障礙物標識網格數據表之后，根據吊裝原則確定吊裝路徑之前還包括：

分析障礙物標識網格數據表，建立吊裝物在可行吊裝工作區域內的變幅穿行直徑表。

9.根據權利要求8所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，建立吊裝物在可行吊裝工作區域內的變幅穿行直徑表之后，根據吊裝原則確定吊裝路徑之前還包括：

分析障礙物標識網格數據表，建立吊裝物在可行吊裝工作區域內的回轉穿行直徑表。

10.根據權利要求9所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，建立吊裝物在可行吊裝工作區域內的回轉穿行直徑表之后，根據吊裝原則確定吊裝路徑之前還包括：

比較吊裝物的變幅穿行直徑表和回轉穿行直徑表，確定吊裝物的可穿行直徑表。

11.根據權利要求1所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，根據吊裝原則確定吊裝路徑中的吊裝原則包括：

最短路徑原則、最安全原則和需跨越障礙物的吊裝路徑規劃。

12.根據權利要求11所述的起重機吊裝物路徑規劃方法，其特征在于，根據吊裝原則確定吊裝路徑包括：

根據確定的吊裝原則選擇吊裝路徑參數和參數權重，確定吊裝路徑。