[發明專利]機械臂控制系統及控制方法

無效

• 申請號: 201210007195.3
• 申請日: 2012-01-11
• 公開（公告）號: CN102554930A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 劉東;陳彥杰;張利;蔣啟龍;胡基士;汪平;毛聞雯
• 申請（專利權）人: 成都市新筑路橋機械股份有限公司;西南交通大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 鄧世燕

1.一種機械臂控制系統，包括：控制器、限幅模塊、關節驅動器和旋轉關節，所述控制器與所述限幅模塊相連，所述限幅模塊與所述關節驅動器相連，所述關節驅動器與所述旋轉關節相連，所述旋轉關節與機械臂相連，其特征在于：在所述旋轉關節上設置有角度傳感器，所述角度傳感器與重力解耦模塊相連，所述重力解耦模塊與所述關節驅動器相連。

2.一種利用權利要求1所述的機械臂控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：?

第一步、各關節驅動器從控制器獲得整定后的動作控制信號，并將動作控制信號轉化為扭矩信號，輸入到各關節驅動器對應的各旋轉關節上，各旋轉關節做出相應的動作；同時，各旋轉關節上的角度傳感器實時檢測各個機械臂與其旋轉關節點右水平面逆時針的夾角，并輸入給各臂對應的重力解耦模塊中；

第二步、重力解耦模塊根據力矩平衡原理，將這些夾角進行線性組合，得到各個關節需要補償重力的扭矩值：

其中：L_1~n為機械臂各臂臂長，G_1~n為機械臂各臂所受到的重力，_1~n為各個機械臂與其旋轉關節點右水平面逆時針的夾角；

第三步、把需要補償的各重力扭矩補償到相應的各旋轉關節上。