[發明專利]履帶式機械設備直線行走控制方法

有效

• 申請號: 201210007193.4
• 申請日: 2012-01-11
• 公開（公告）號: CN102566573A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 劉東;陳彥杰;張利;蔣啟龍;胡基士;陳路;徐樂;楊強
• 申請（專利權）人: 成都市新筑路橋機械股份有限公司;西南交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 鄧世燕

1.一種履帶式機械設備直線行走控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步、通過速度給定設備給定左、右的初始行走速度，處理器CPU通過接口設備讀取當前的兩側速度設定值并保存；

第二步、在左、右履帶驅動設備上分別安裝速度傳感器，用于采集左、右行駛馬達的行走路程，CPU讀取到左右履帶的速度數據后，再調用兩側履帶對應的速度控制模塊，速度控制模塊將左、右速度值分別和初始給定的左、右行走速度進行比較，得出左、右行駛馬達的修正速度，經過增益轉換后輸出為執行器件可以接受的信號，然后使得左右兩側履帶按照調節后的修正速度運行；

第三步、對左、右速度傳感器數據進行累加，從而計算出左、右履帶的行走路程增量，并將左履帶的行走路程增量乘以糾偏系數后和右履帶的行走路程增量進行比較，并根據比較結果進行判斷：當二者的差超出預先設定的范圍時，則將比較結果輸入給比例調節器，求出糾偏控制量，并據此對右行駛馬達的設定速度進行調節。

2.根據權利要求1所述的履帶式機械設備直線行走控制方法，其特征在于：所述糾偏系數的測量方法包括如下步驟：?

首先，設定左、右履帶速度給定值，并在左履帶速度給定值上多加一個脈沖，用以保障左履帶行進脈沖累積大于右履帶行進脈沖累積；

其次，開動機器并對接地履帶的邊沿進行標記，用以判斷是否跑出直線：如果未跑出直線，則修改左、右履帶速度給定值，直至履帶式機械設備跑出一條直線；

最后，在跑出直線后，根據左、右履帶的行進脈沖累積量按如下公式計算出糾偏系數：糾偏系數=右側脈沖累積量/左側脈沖累積量。