[發明專利]一種運動合成方法及運動裝置

無效

• 申請號: 201210007054.1
• 申請日: 2012-01-11
• 公開（公告）號: CN102692930A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 張海濤;林青松;張松燦;梁云朋;秦黎明
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 胡偉華

1.一種運動合成方法，其特征在于：使用擺動電機帶動運動體繞所述擺動電機的轉軸勻速擺動，使用變速電機驅動擺動電機和運動體沿一直線導軌做變速直線運動，直線導軌與被指向點的所在被指向平面傾斜相交，其中擺動電機和運動體沿所述直線導軌運動的瞬時速度V復合以下公式：

定義擺動電機在直線導軌上運動時，直線導軌上與擺動電機相對應的某一位置為基準位置，在所述基準位置時，運動體指向被指向點，其中上述公式中：t表示擺動電機自基準位置開始后的運動時間；γ表示擺動電機的勻速擺動角速度，即運動體的擺動角速度；l表示基準位置與被指向點之間的直線距離；α表示基準位置和被指向點的連線與直線導軌之間的夾角；x表示在時間t后，擺動電機相對基準位置沿直線導軌運動的距離。

2.運動裝置，其特征在于：包括與被向點的所在被指向平面傾斜相交且導向方向沿直線延伸的直線導軌，直線導軌上導向裝配有用于驅動相應運動體勻速擺動的擺動電機，所述的運動裝置還包括與所述擺動電機傳動連接并驅動所述擺動電機和相應運動體沿所述直線導軌往復運動的變速電機，所述的運動裝置還包括與所述變速電機控制連接以實現所述變速電機對擺動電機變速輸出的控制器，其中擺動電機和運動體沿所述直線導軌運動的瞬時速度V復合以下公式：

定義擺動電機在直線導軌上運動時，直線導軌上與擺動電機相對應的某一位置為基準位置，在所述基準位置時，運動體指向被指向點，其中上述公式中t表示擺動電機自基準位置開始后的運動時間；γ表示擺動電機的勻速擺動角速度，即運動體的擺動角速度；l表示基準位置與被指向點之間的直線距離；α表示基準位置和被指向點的連線與直線導軌之間的夾角；x表示在時間t后，擺動電機相對基準位置沿直線導軌運動的距離。