[發明專利]一種具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構

無效

• 申請號: 201210006893.1
• 申請日: 2012-01-10
• 公開（公告）號: CN102554917A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 黃田;汪滿新;劉松濤;白普俊;倪雁冰;趙學滿;梅江平
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，包括固定架、動平臺以及連接在所述固定架與動平臺之間的四條支鏈；每條支鏈均包括一近架桿、兩個平行且等長的遠架桿和一上連接軸，所述近架桿的一端與所述上連接軸固接，所述上連接軸通過球鉸鏈與所述兩個平行且等長的遠架桿的一端連接；其特征在于，所述四條支鏈由相對的第一主動支鏈和第二主動支鏈以及相對的第一運動耦合支鏈和第二運動耦合支鏈組成，所述第二主動支鏈與所述第一主動支鏈結構相同且它們的活動平面為同一平面或相互平行的兩個平面；所述第一運動耦合支鏈和所述第二運動耦合支鏈結構相同，呈面對稱布置，且其活動平面相交于所述第二主動支鏈和所述第一主動支鏈的活動平面；所述第一運動耦合支鏈近架桿的另一端和所述第二運動耦合支鏈近架桿的另一端通過傳動機構連接，且所述第一運動耦合支鏈近架桿的該端通過轉動副與所述固定架連接，所述第二運動耦合支鏈近架桿的該端與一驅動裝置連接，所述驅動裝置安裝在所述固定架。

2.根據權利要求1所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，所述動平臺包括通過移動副連接且空間相互垂直的主平臺和副平臺，所述副平臺和所述主平臺的兩端分別連接有下連接軸，四個所述下連接軸分別與所述四條支鏈球鉸接。

3.根據權利要求2所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，在所述主平臺和所述副平臺之間安裝有換向機構。

4.根據權利要求3所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，所述換向機構由絲杠和絲杠螺母構成，所述絲杠螺母與所述副平臺固接，所述絲杠轉動連接在所述主平臺上。

5.根據權利要求2所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，所述移動副由四根均勻布置在所述主平臺兩側的互相平行的導向桿以及滑動連接在每根導向桿上的導向套形成，所述導向套與所述副平臺固接，所述導向桿固接在所述主平臺上。

6.根據權利要求2所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，所述第一主動支鏈內的兩個遠架桿之間和所述第二主動支鏈內的兩個遠架桿之間均通過與其垂直的遠架桿連接桿相連接。

7.根據權利要求1所述的具有二維平動一維轉動的多重過約束并聯機構，其特征在于，所述傳動機構為齒輪傳動機構、交叉皮帶輪傳動機構和齒形帶傳動機構中的任意一種。