[發明專利]數據解析裝置、數據解析方法以及程序無效
申請號: | 201210006108.2 | 申請日: | 2012-01-10 |
公開(公告)號: | CN103196433A | 公開(公告)日: | 2013-07-10 |
發明(設計)人: | 真鍋鎮男;北川育夫 | 申請(專利權)人: | 株式會社博思科 |
主分類號: | G01C15/00 | 分類號: | G01C15/00;G01B11/24 |
代理公司: | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人: | 胡建新 |
地址: | 日本*** | 國省代碼: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索關鍵詞: | 數據 解析 裝置 方法 以及 程序 | ||
技術領域
本發明涉及根據表示地物表面的三維形狀的點群數據對地面的階差進行檢測的數據解析裝置、數據解析方法以及程序。
背景技術
在日本特開2009-204615號公報中,公開了一種使用激光掃描儀而對表示地物形狀的三維點群數據進行取得的技術。例如,移動測量系統為,將激光掃描儀搭載到汽車上,從車體的上部向斜下方向照射激光。激光的照射方向沿橫向擺動,在掃描角度范圍內按照每個微小角度發射激光脈沖。根據從發射激光到接收反射光為止的時間來計測距離,并且在此時,計測激光的發射方向、時刻以及車體的位置、姿態等。根據這些計測數據,求出對反射了激光脈沖的點的三維坐標進行表示的點群數據。
此外,在取得點群數據的同時,使用攝像機拍攝影像。在數據解析中用戶對計測對象部分進行指定時,能夠利用圖像。
以往,為了根據點群數據來判讀地物而需要人手,并通過三維CAD利用編輯工具等,通過手動作業進行地物的提取作業。
發明內容
本發明的目的在于,提供根據表示地物表面的三維形狀的點群數據對地面的階差自動地進行檢測的數據解析裝置、數據解析方法以及程序。
本發明的數據解析裝置為,根據對對象空間的地物表面的三維形狀進行表示的點群數據,對地面的階差進行檢測,具有:局部空間設定單元,將上述對象空間分為多個局部空間,將該局部空間分別設定為解析的單位空間;以及邊界搜索單元,對于每個上述單位空間,在水平面內對由上述階差形成的邊界進行搜索;上述邊界搜索單元,在上述水平面內搜索預定寬度的帶狀區域,即、向上述水平面投影的點群在該區域內集中預先設定的基準以上、且該區域內的點群具有預先設定的階差閾值以上的階差的階差附近區域;將沿著屬于該階差附近區域的點群在上述水平面內的分布的方向線搜索為上述邊界。
其它的本發明的數據解析裝置為,還具有邊界追隨單元,該邊界追隨單元對上述局部空間中所檢測的上述邊界在該局部空間之外進行追隨,上述邊界追隨單元為,當從上述單位空間檢測到上述邊界時,在與該邊界相對應的上述方向線的延長線的方向上,將追隨空間設定為與該單位空間相鄰接的新的上述單位空間,上述邊界搜索單元在上述追隨空間中對沿著上述延長線的上述邊界進行搜索。
在其它的本發明的數據解析裝置中,上述邊界搜索單元,根據各個與上述階差附近區域相鄰接的區域內的點群,求出階差上面的高度以及階差底面的高度,并根據屬于上述階差附近區域的上述點群之中、比上述階差底面高且比上述階差上面低的高度范圍內存在的點群在上述水平面內的分布,求出上述方向線。
在本發明中,上述局部空間設定單元將上述對象空間例如分割為立方體形狀的上述局部空間。
本發明的數據解析方法為,根據對對象空間的地物表面的三維形狀進行表示的點群數據,對地面的階差進行檢測,具有:局部空間設定步驟,將上述對象空間分為多個局部空間,將該局部空間分別設定為解析的單位空間;以及邊界搜索步驟,對于每個上述單位空間,在水平面內對由上述階差形成的邊界進行搜索。上述邊界搜索步驟為,在上述水平面內搜索預定寬度的帶狀區域,即、向上述水平面投影的點群在該區域內集中預先設定的基準以上、且該區域內的點群具有預先設定的階差閾值以上的高低差的階差附近區域;將沿著屬于該階差附近區域的點群在上述水平面內的分布的方向線搜索為上述邊界。
其它的本發明的數據解析方法為,還具有邊界追隨步驟,該邊界追隨步驟為,對上述局部空間中所檢測的上述邊界在該局部空間之外進行追隨。上述邊界追隨步驟為,當從上述單位空間檢測到上述邊界時,在與該邊界相對應的上述方向線的延長線的方向上,將追隨空間設定為與該單位空間相鄰接的新的上述單位空間,上述邊界搜索步驟在上述追隨空間中對沿著上述延長線的上述邊界進行搜索。
本發明的程序為,使計算機進行根據對對象空間的地物表面的三維形狀進行表示的點群數據,對地面的階差進行檢測的數據解析,使該計算機作為如下單元起作用:局部空間設定單元,將上述對象空間分為多個局部空間,將該局部空間分別設定為解析的單位空間;以及邊界搜索單元,對于每個上述單位空間,在水平面內對由上述階差形成的邊界進行搜索。上述邊界搜索單元,在上述水平面內搜索預定寬度的帶狀區域,即、向上述水平面投影的點群在該區域內集中預先設定的基準以上、且該區域內的點群具有預先設定的階差閾值以上的高低差的階差附近區域;將沿著屬于該階差附近區域的點群在上述水平面內的分布的方向線搜索為上述邊界。
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