[發(fā)明專利]基于PLC控制的自動物料搬送系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210005962.7
• 申請日: 2012-01-09
• 公開（公告）號: CN103197614A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 褚明杰;曲道奎;徐方;賈凱;劉一恒;楊奇峰;劉世昌;陳廷輝
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化生產(chǎn)設(shè)備及控制方法，尤其是指一種基于PLC控制的自動物料搬送系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動物料搬送系統(tǒng)(AMHS-Automatic?Material?Handling?System)的各生產(chǎn)商大部分是用工控機對各級設(shè)備和機臺(Cluster-tool)分系統(tǒng)以及制造執(zhí)行系統(tǒng)(MES-Manufacturing?Execution?System)進行架構(gòu)，控制網(wǎng)絡(luò)采用以太網(wǎng)聯(lián)通各級設(shè)備。制造執(zhí)行系統(tǒng)(MES-Manufacturing?Execution?System)系統(tǒng)及各機臺(Cluster-tool)分系統(tǒng)控制軟件需要從底層開發(fā)，因此開發(fā)和調(diào)試時間長，影響加工廠投產(chǎn)時間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服了上述缺陷，提供一種基于PLC控制的自動物料搬送系統(tǒng)及其控制方法。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：

一種基于PLC控制的自動物料搬送系統(tǒng)，它包括制造執(zhí)行分系統(tǒng)、總控PLC、高架天車分系統(tǒng)、天車分系統(tǒng)、倉儲分系統(tǒng)及、加工單元分系統(tǒng)、及加工單元分系統(tǒng)內(nèi)的機臺分系統(tǒng)；

所述高架天車分系統(tǒng)包括多個高架天車及一一對應(yīng)的高架天車PLC控制器；

所述天車分系統(tǒng)包括多個天車及一一對應(yīng)的天車PLC控制器；

所述倉儲分系統(tǒng)包括多個倉儲PLC控制器；

所述機臺分系統(tǒng)包括多個機臺PLC控制器；

所述總控PLC分別連接高架天車分系統(tǒng)的高架天車PLC控制器、天車分系統(tǒng)的天車PLC控制器、倉儲分系統(tǒng)的倉儲PLC控制器及機臺分系統(tǒng)的機臺PLC控制器；所述制造執(zhí)行分系統(tǒng)連接總控PLC，通過總控PLC控制高架天車分系統(tǒng)、天車分系統(tǒng)、倉儲分系統(tǒng)及機臺分系統(tǒng)。

一種基于PLC控制的自動物料搬送控制方法，它包括步驟，

A)、判斷工作模式，操作觸發(fā)后總控PLC通過梯形圖程序采集制造執(zhí)行分系統(tǒng)的工作模式；

B)、判斷安全回路，總控PLC采集高架天車PLC控制器、天車PLC控制器、倉儲PLC控制器及機臺PLC控制器的安全狀態(tài)；

C)、獲取高架天車數(shù)量，總控PLC通過計算該高架天車所在區(qū)域，獲取加工單元內(nèi)部(Intrabay)、加工單元之間(Interbay)的高架天車數(shù)量；

D)、高架天車車型指定，總控PLC對加工單元內(nèi)部(Intrabay)、加工單元之間(Interbay)的高架天車車型指定；

E)、高架天車需求解析，總控PLC對高架天車的需求進行解析，根據(jù)機臺分系統(tǒng)發(fā)送過來的某一取晶圓傳送盒處理完畢信號，接下來需要進行哪個加工單元的工藝處理信息，總控PLC收到信號后進行路徑規(guī)劃，把機臺分系統(tǒng)發(fā)送過來的需要求進行起始位置目的位置與原先存儲的路徑位置進行比對，選擇從取晶圓傳送盒位置到下一工藝處理單元的機臺分系統(tǒng)放取晶圓傳送盒位置路徑程序，解析后根據(jù)情況執(zhí)行下述步驟，

E1)、天車任務(wù)調(diào)度，總控PLC讀取天車在軌道上的位置并計算哪個天車離有需求的機臺分系統(tǒng)距離最近，然后判斷車型，而后根據(jù)其車型調(diào)度天車；

E2)、加工單元內(nèi)部、加工單元之間的高架天車的調(diào)度，總控PLC計算加工單元內(nèi)部距離需要搬運的晶圓傳送盒距離最近的車，找到該型車后，計算剩下的高架天車的數(shù)量，對其按類型調(diào)度；

E3)、倉儲任務(wù)調(diào)度，總控PLC在掉電保存數(shù)據(jù)塊中保存?zhèn)}儲所有位置坐標值，每個坐標值對應(yīng)一個標志位，在執(zhí)行調(diào)度任務(wù)時，總控PLC把需要到的位置的標志位直接發(fā)給倉儲PLC控制器，然后把走到該目標位置的速度和位置值的參數(shù)通道發(fā)送給倉儲PLC控制器，完成后倉儲PLC控制器給總控PLC回發(fā)到位信號；

F)、是否退出自動，否則回到步驟E，是則返回步驟A。