[發明專利]列車空調管道內取物機器人

無效

• 申請號: 201210004002.9
• 申請日: 2012-01-06
• 公開（公告）號: CN102554915A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 雷學軍;祝加鏵;雷謹榕
• 申請（專利權）人: 雷學軍
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/00;B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強

1.一種列車空調管道內取物機器人，包括車身(1)，車身(1)兩側各裝有一條行走履帶(2，3)，車身(1)前、后端分別裝有攝像頭(20，7)和燈光，且車身(1)前端還裝有機械臂，其特征是，所述機械臂與車身(1)連接端裝有旋轉云臺(36)且機械臂另一端裝有兩個機械手夾板(16，17)，并在車身(1)內裝有驅動旋轉云臺(36)旋轉的云臺電機(37)；所述機械臂包括控制機械手夾板(16，17)向各方向轉動的換向驅動節組，換向驅動節組前端通過機械手固定支架(14，15)與機械手夾板(16，17)相連，所述換向驅動節組內設有控制兩個機械手夾板(16，17)張開或閉合的機械手控制機構，該機械手控制機構通過轉動軸組與機械手夾板(16，17)連接，所述換向節組后端與旋轉云臺(36)連接。

2.根據權利要求1所述列車空調管道內取物機器人，其特征是，所述換向驅動節組依次包括第一換向驅動節(9)、第二換向驅動節(10)、第三換向驅動節(11)、第四換向驅動節(12)和第五換向驅動節(13)，所述第一換向驅動節(9)底端固定在旋轉云臺(36)頂部，第一換向驅動節(9)與第二換向驅動節(10)通過第二換向驅動節軸(44)連接而使第二換向驅動節(10)可繞第二換向驅動節軸(44)上下轉動，并在第二換向驅動節(10)內設有第二換向節驅動電機(46)和第二換向節傳動齒輪(45)，第二換向節傳動齒輪(45)一端與第二換向節驅動電機輸出軸連接且第二換向節傳動齒輪(45)另一端與第二換向節驅動節軸(44)相連；第二換向驅動節(10)與第三換向驅動節(11)通過第三換向驅動節軸(49)連接而使第三換向驅動節(11)可繞第三換向驅動節軸(49)上下轉動，并在第二換向驅動節(10)內設有第三換向節驅動電機(47)和第三換向節傳動齒輪(48)，第三換向節傳動齒輪(48)一端與第三換向節驅動電機(47)輸出軸連接且第三換向節傳動齒輪(48)另一端與第三換向驅動節軸(49)相連；所述第四換向驅動節(12)內設有第五換向節驅動板(52)，第三換向驅動節(11)內設有第四換向節驅動電機(50)，所述第三換向驅動節(11)與第四換向驅動節(12)通過第四換向節傳動關節(51)連接，且第四換向節傳動關節(51)兩端分別連接第五換向節驅動板(52)和第四換向節驅動電機(50)而使第四換向驅動節(12)可繞第四換向節傳動關節(51)左右轉動；所述第五換向驅動節(13)安裝在第四換向驅動節(12)上。

3.根據權利要求1所述列車空調管道內取物機器人，其特征是，所述機械手控制機構包括運動筒體(56)、運動齒條(55)、機械手運動電機(53)和機械手運動電機傳動齒輪(54)，機械手運動電機(53)的輸出軸通過機械手運動電機傳動齒輪(54)與運動齒條(55)連接，運動齒條(55)的一端連接到運動筒體(56)，該運動筒體(56)與轉動軸組相連。

4.根據權利要求2所述列車空調管道內取物機器人，其特征是，所述機械手控制機構置于第五換向驅動節(13)內。

5.根據權利要求1所述列車空調管道內取物機器人，其特征是，所述轉動軸組包括機械手第一轉動軸(26，27)、機械手第二轉動軸(28，29)、機械手第三轉動軸(30，31)、連接機械手第一轉動軸(26，27)與機械手控制機構的機械手活動支架(24，25)和連接機械手第一轉動軸(26，27)與機械手第二轉動軸(28，29)及連接機械手第二轉動軸(28，29)與機械手第三轉動軸(30，31)的機械手活動連接板(32，33)。