[發(fā)明專利]機器人控制器脈沖同步調(diào)整方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210003545.9
• 申請日: 2012-01-06
• 公開（公告）號: CN103197577A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李崇;曲道奎;徐方;鄒風山;宋吉來;劉曉帆;董狀;甘戈
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機器人控制器脈沖同步調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收機器人控制器發(fā)送的進行同步調(diào)整的指令；

獲取機器人控制器的指令時間；

根據(jù)所述指令時間與機器人控制器的周期值進行對比的結(jié)果進行脈沖同步調(diào)整；

根據(jù)所述同步調(diào)整的結(jié)果進行脈沖的輸出運算；

所述根據(jù)指令時間與機器人控制器的周期值進行對比的結(jié)果進行脈沖同步調(diào)整具體為：

若所述指令時間小于設(shè)定的機器人控制器的周期最小值，修改定時器同步時間，進行正常的時鐘同步和脈沖發(fā)送；

若機器人控制器指令時間大于設(shè)定的機器人控制器的周期最小值小于機器人控制器的周期最大值，不修改定時器同步時間，脈沖通過系統(tǒng)中斷程序進行發(fā)送；

若機器人控制器指令時間大于機器人控制器的周期最大值，開啟下電保護和脈沖輸出禁止功能。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人控制器脈沖同步調(diào)整方法，其特征在于，所述獲取機器人控制器的指令時間，具體為：

所述DSP事件管理器內(nèi)部設(shè)置一計數(shù)寄存器，所述計數(shù)寄存器采用增計數(shù)的模式每過一個DSP事件管理器模塊內(nèi)部時鐘周期操作一次，每接收到一次同步調(diào)整的指令，所述計數(shù)寄存器將前后兩次計數(shù)的差值乘以所述DSP事件管理器模塊內(nèi)部時鐘周期，所得的值即為機器人控制器的指令時間。

3.如權(quán)利要求1所述的機器人控制器脈沖同步調(diào)整方法，其特征在于，所述DSP數(shù)字信號處理器進行調(diào)整次數(shù)統(tǒng)計，定義次數(shù)統(tǒng)計變量，系統(tǒng)初始化時將統(tǒng)計變量清零，在規(guī)定時間內(nèi)接收到同步幀，認為同步正常不進行計數(shù)，否則認為同步異常將統(tǒng)計變量加1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制器脈沖同步調(diào)整方法，其特征在于，所述機器人控制器給上動力電指令時使能定時器，開啟所述計數(shù)寄存器，當?shù)谝淮瓮綆瑏頃r，此時所述計數(shù)寄存器將計數(shù)值賦給變量T1CNT_old，同步再來時，得所述計數(shù)寄存器的計數(shù)值給變量T1CNT_new，每次調(diào)整后，將T1CNT_new的值賦給T1CNT_old。

5.一種機器人控制器脈沖同步調(diào)整裝置，其特征在于：包括一機器人控制器、一設(shè)置于機器人脈沖控制器中的DSP數(shù)字信號處理器，

所述機器人控制器用于向所述DSP數(shù)字信號處理器發(fā)送同步調(diào)整的指令；

所述DSP數(shù)字信號處理器用于根據(jù)機器人控制器的指令時間與機器人控制器的周期值進行對比的結(jié)果進行脈沖的同步調(diào)整，并根據(jù)同步調(diào)整的結(jié)果進行脈沖的輸出運算；

所述根據(jù)指令時間與機器人控制器的周期值進行對比的結(jié)果進行脈沖同步調(diào)整具體為：

若所述指令時間小于設(shè)定的機器人控制器的周期最小值，修改定時器同步時間，進行正常的時鐘同步和脈沖發(fā)送；

若機器人控制器指令時間大于設(shè)定的機器人控制器的周期最小值小于機器人控制器的周期最大值，不修改定時器同步時間，脈沖通過系統(tǒng)中斷程序進行發(fā)送；

若機器人控制器指令時間大于機器人控制器的周期最大值，開啟下電保護和脈沖輸出禁止功能。

6.如權(quán)利要求5所述的同步調(diào)整裝置，其特征在于，所述裝置還包括一設(shè)于所述DSP事件管理器內(nèi)部的計數(shù)寄存器，用于獲取機器人控制器的指令時間，具體為：

所述DSP事件管理器內(nèi)部設(shè)置一計數(shù)寄存器，所述計數(shù)寄存器采用增計數(shù)的模式每過一個DSP事件管理器模塊內(nèi)部時鐘周期操作一次，每接收到一次同步調(diào)整的指令，所述計數(shù)寄存器將前后兩次計數(shù)的差值乘以所述DSP事件管理器模塊內(nèi)部時鐘周期，所得的值即為機器人控制器的指令時間。

7.如權(quán)利要求5所述的同步調(diào)整裝置，其特征在于，所述裝置還包括一驅(qū)動器、一電機和一機器人本體，所述驅(qū)動器接收所述DSP數(shù)字信號處理器發(fā)送的運算結(jié)果，用以控制電機的轉(zhuǎn)動，所述電機用以控制機器人本體的運動。