[發明專利]機械手制動系統

有效

• 申請號: 201210002105.1
• 申請日: 2012-01-05
• 公開（公告）號: CN103199792A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 徐方;曲道奎;楊奇峰;褚明杰;李偉健;劉世昌;沈德峰;於曉龍
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: H02P25/16
• 分類號: H02P25/16;H02P3/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機械手制動系統，所述機械手制動系統包括一動力電輸入端、一控制電輸入端及一接地端，其特征在于：所述機械手制動系統還包括一與所述動力電輸入端相連的動力電控制單元、一與所述動力電控制單元、所述控制電輸入端及所述接地端相連的繼電單元、一與所述動力電控制單元、所述控制電輸入端、所述接地端及所述繼電單元相連的驅動控制單元及一連接于所述繼電單元與所述驅動控制單元之間的電動機，所述繼電單元與所述驅動控制單元形成一反饋回路，所述驅動控制單元通過所述動力電控制單元切斷所述動力電輸入端輸入的動力電時，所述繼電單元將所述電動機由工作狀態切換至制動狀態，并將一指示所述電動機由工作狀態至制動狀態是否切換成功的反饋信號傳送至所述驅動控制單元，所述驅動控制單元根據所述反饋信號控制所述電動機的轉動。

2.如權利要求1所述的機械手制動系統，其特征在于：所述動力電控制單元包括一與所述動力電輸入端相連用于控制所述動力電輸入端通斷的接觸器及一與所述接觸器相連用于控制所述動力電輸入端輸入的動力電方向的整流二極管，所述整流二極管設于所述繼電單元與所述驅動控制單元之間。

3.如權利要求2所述的機械手制動系統，其特征在于：所述動力電控制單元還包括一與所述整流二極管相連的電容，所述電容在所述動力電輸入端輸入的動力電被切斷至所述繼電單元開始工作時為所述電動機與所述驅動控制單元提供續流通道。

4.如權利要求3所述的機械手制動系統，其特征在于：所述動力電輸入端與所述接觸器的輸入端相連，所述接觸器的輸出端與所述整流二極管的輸入端相連，所述整流二極管的輸出端與所述電容的一端及所述驅動控制單元相連，所述接觸器的控制端與所述驅動控制單元相連，所述電容的另一端與所述接地端及所述驅動控制單元相連。

5.如權利要求1所述的機械手制動系統，其特征在于：所述繼電單元包括一第一繼電器、一第二繼電器、一與所述第一繼電器相連的第一限流電阻、一與所述第一繼電器相連的第一壓敏電阻、一與所述第二繼電器相連的第二限流電阻及一與所述第二繼電器相連的第二壓敏電阻。

6.如權利要求5所述的機械手制動系統，其特征在于：所述第一繼電器與所述第二繼電器為相同型號的繼電器，每一繼電器均具有8個引腳，引腳1與引腳8為繼電器的輸入端，引腳5、引腳6與引腳7形成一組用于控制所述電動機在工作狀態與制動狀態之間切換的觸點，引腳2、引腳3與引腳4形成另一組用于傳送一指示所述電動機工作狀態與制動狀態的切換是否成功的反饋信號至所述驅動控制單元的觸點。

7.如權利要求5所述的機械手制動系統，其特征在于：所述第一壓敏電阻與所述第二壓敏電阻分別用來保護所述第一繼電器與所述第二繼電器，所述動力電控制單元分別與所述第一繼電器的一輸入端、所述第一壓敏電阻的一端、所述第二繼電器的一輸入端及所述第二壓敏電阻的一端相連。

8.如權利要求7所述的機械手制動系統，其特征在于：所述控制電輸入端分別與所述驅動控制單元、所述第一限流電阻的一端及所述第二限流電阻的一端相連，所述接地端分別與所述第一繼電器的另一輸入端、所述第一壓敏電阻的另一端、所述第二繼電器的另一輸入端、所述第二壓敏電阻的另一端及所述驅動控制單元相連。

9.如權利要求8所述的機械手制動系統，其特征在于：所述第一限流電阻的另一端與所述第一繼電器相連，所述第二限流電阻的另一端與所述第二繼電器相連。

10.如權利要求6所述的機械手制動系統，其特征在于：所述第一繼電器的引腳6與所述發動機的三相線圈的第一端及所述驅動控制單元相連，所述第一繼電器的引腳7、所述第二繼電器的引腳6及所述發動機的三相線圈的第二端共同連接所述驅動控制單元，所述第二繼電器的引腳7與所述發動機的三相線圈的第三端及所述驅動控制單元相連。