[發明專利]一種機械手爬桿器

無效

• 申請號: 201210001389.2
• 申請日: 2012-01-04
• 公開（公告）號: CN102689308A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 靳楠;李斯文;薛坤鵬;馬松強;溫鵬博;賈慧鵬
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 胡偉華

1.一種機械手爬桿器，包括支架及設置于支架前側的用于與相應爬桿夾持和脫開配合的上、下爬爪，所述的上爬爪包括至少一對上開合爪體和受推拉力后控制對應上開合爪體開合動作的上動力輸入端；所述的下爬爪包括至少一對下開合爪體和受推拉力后控制所述對應下開合爪體開合動作的下動力輸入端，支架上還設有與所述下動力輸入端傳動連接并向其施加推拉力的下爬爪驅動機構，所述的上、下爬爪之間還設有與所述上、下爬爪協同配合而使機械手爬桿其沿相應爬桿爬升的升降機構，其特征在于：所述的上動力輸入端受拉力后控制所述上開合爪體與相應爬桿夾持配合；所述上動力輸入端受推力后控制所述上開合爪體與相應爬桿脫開配合，所述的升降機構包括由動力源驅動并相對所述支架可升降運動的升降桿，升降桿的上端沿前后方向導向滑動裝配有與所述上動力輸入端傳動連接并向所述上動力輸入端施加推拉力的橫向滑桿，支架上沿上下方向導向滑動裝配有滑塊，所述的機械手爬桿器還包括上端與所述橫向滑桿鉸接相連、下端與所述滑塊鉸接相連的連桿機構，所述的支架上設有在升降桿上升時與所述滑塊擋止配合以使所述連桿機構帶動橫向滑桿后移后對所述上動力輸入端施加拉力的上限位結構；所述的支架上還設有在支架上升時與所述滑塊擋止配合以使連桿機構帶動橫向滑桿前移后對所述上動力輸入端施加推力的下限位結構。

2.根據權利要求1所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的橫向滑桿通過所述升降桿上端固連的支撐架與所述的升降桿導向滑動裝配，所述的上開合爪體為一對凹口相對的弧形爪體，所述的上爬爪還包括與所述一對弧形爪體傳動連接的剪式傳動機構，所述的剪式傳動機構包括后端與所述橫向滑桿鉸接相連的第一對交叉活動臂和中部與所述支撐架鉸接相連的第二對交叉活動臂，所述第一對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與第二對交叉活動臂中的各活動臂的后端對應鉸接相連，所述第二對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與所述對應的弧形爪體固連，所述的剪式傳動機構構成了所述的動力輸入端。

3.根據權利要求2所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述支撐架的前端設有朝前延伸的延伸臂，所述延伸臂的前端固連有向下延伸的鉸接軸，所述第二對交叉活動臂的中部通過所述的鉸接軸實現與所述支撐架的鉸接相連。

4.根據權利要求1~3任意一項所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的連桿機構包括兩片并列設置且上端均與所述橫向滑桿鉸接相連的L型連接片，所述的連桿機構還包括上端與所述兩個L型連接片的下端鉸接相連的中間連接片，所述中間連接片的下端與所述的滑塊鉸接相連。

5.根據權利要求2所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的支撐架的結構為具有柱形內腔的套裝結構，所述支撐架遠離所述上爬爪的一端固連有軸套端蓋，軸套端蓋上開有導向孔，所述的橫向滑桿的結構為階梯軸結構，階梯軸結構的大徑段與所述支撐架的柱形內腔吻合滑動導向配合；階梯軸結構的小徑段由所述軸套端蓋的導向孔中穿出并與所述的導向孔的孔壁吻合滑動導向配合，所述軸端蓋與所述大徑段之間的橫向滑桿外周套設有彈簧。

6.根據權利要求1所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的升降桿上固連有齒條結構，所述的動力源包括于所述支架上安裝的通過齒輪傳動機構與所述齒條結構嚙合傳動的減速電機。

7.根據權利要求1所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的支架為一箱體結構，所述的箱體結構包括上箱蓋和下箱蓋，所述的升降桿貫穿所述的上、下箱蓋，所述的上箱蓋固連有長度沿上下方向延伸的導向柱，所述的滑塊導向滑動裝配于所述的導向柱上，所述的上箱蓋構成了所述的下限位結構，所述的上限位結構為固連于所述導向柱上端的限位板。

8.根據權利要求6所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述支架與所述下爬爪的對應位置處固連有下爬爪外軸套，下爬爪外軸套的后端設有下爬爪軸套端蓋，下爬爪軸套端蓋上開有內軸導向孔，下爬爪外軸套中沿前后方向導向滑動裝配有階梯軸結構的內軸，內軸的前端與所述下爬爪傳動連接，內軸的小徑段由所述的內軸導向孔中穿出，所述下爬爪軸套端蓋與所述內軸之間的小徑段外周套設有彈簧，所述的下爬爪驅動機構包括于所述支架上固連的并通過鋼絲繩與所述內軸的小徑段傳動連接的舵機。

9.根據權利要求1所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的支架上于所述上、下爬爪之間設有夾持架，所述的夾持架上轉動裝配有一對用于與相應爬桿夾持導向配合的夾持滾輪；所述的支架與至少一個夾持滾輪間頂配有頂簧。

10.根據權利要求8所述的機械手爬桿器，其特征在于：所述的支架上還設有控制所述減速電機正反轉和所述舵機角度偏轉的單片機控制機構。