[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201210001138.4
• 申請日: 2012-01-04
• 公開（公告）號: CN102626931A
• 公開（公告）日: 2012-08-08
• 發明（設計）人: 林祐介;岡久學;米原敬祐
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;王伶

1.一種機器人，其包括：

基臺；

第一結構，其連接至所述基臺，能夠繞第一軸線旋轉；

第二結構，其連接至所述第一結構，能夠繞與所述第一軸線正交的第二軸線旋轉；以及

第三結構，其連接至所述第二結構，能夠繞與所述第二軸線平行的第三軸線旋轉，

其中，

所述第一結構和所述第三結構是使用相同形狀的鑄造材料形成的。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中，

所述第一結構和所述第三結構各包括：

一側壁部，

另一側壁部，其厚度小于所述一側壁部的厚度，

空間，其形成在所述一側壁部和所述另一側壁部之間，

切口部，其在所述一側壁部中形成為圓筒形，以及

軸承孔，其在所述另一側壁部中形成為圓筒形，并且與所述空間連通。

3.根據權利要求1所述的機器人，其中，

所述第二結構包括：

主結構部，其由鋼板形成，并且在基端被支撐為能夠繞所述第二軸線旋轉，而在頂端被支撐為能夠繞所述第三軸線旋轉，以及

輔助結構部，其由板厚度小于所述主結構部的板厚度的鋼板形成，被設置為與所述主結構部具有間隙，并且在基端被支撐為能夠繞所述第二軸線旋轉，而在頂端被支撐為能夠繞所述第三軸線旋轉。

4.根據權利要求2所述的機器人，其中，

所述第二結構包括：

主結構部，其由鋼板形成，并且在基端被支撐為能夠繞所述第二軸線旋轉，而在頂端被支撐為能夠繞所述第三軸線旋轉，以及

輔助結構部，其由板厚度小于所述主結構部的板厚度的鋼板形成，被設置為與所述主結構部具有間隙，并且在基端被支撐為能夠繞所述第二軸線旋轉，而在頂端被支撐為能夠繞所述第三軸線旋轉。

5.根據權利要求3所述的機器人，該機器人還包括至少一個致動器，該至少一個致動器的輸出軸貫穿所述主結構部并由所述主結構部支撐，該至少一個致動器設置在所述主結構部和所述輔助結構部之間的所述間隙中。

6.根據權利要求5所述的機器人，其中，

在所述主結構部和所述輔助結構部之間的所述間隙中設置有第二軸線致動器和第三軸線致動器，作為所述致動器，并且

所述機器人還包括：

第二軸線動力傳輸機構，其能夠執行所述第二軸線致動器的貫穿所述主結構部的輸出軸和所述第一結構之間的動力傳輸，以及

第三軸線動力傳輸機構，其能夠執行所述第三軸線致動器的貫穿所述主結構部的輸出軸和所述第三結構之間的動力傳輸。

7.根據權利要求3所述的機器人，該機器人還包括：

軸承部件，其可旋轉地支撐所述輔助結構部和所述第一結構；以及

厚度輔助部件，其夾在所述軸承部件和所述輔助結構部之間，并且補償所述輔助結構部在板厚方向上的長度。

8.根據權利要求3所述的機器人，該機器人還包括：

軸承部件，其可旋轉地支撐所述輔助結構部和所述第三結構；以及

厚度輔助部件，其夾在所述軸承部件和所述輔助結構部之間，并且補償所述輔助結構部在板厚方向上的長度。

9.根據權利要求7所述的機器人，其中，

在所述輔助結構部中形成有用于連接所述軸承部件的連接孔，

所述厚度輔助部件包括與所述連接孔匹配的切口部，并且

所述輔助結構部的所述連接孔和所述厚度輔助部件的所述切口部利用粘合劑粘結。

10.根據權利要求1所述的機器人，該機器人還包括：

第四結構，其連接至所述第三結構，能夠繞與所述第三軸線正交的第四軸線旋轉；

第五結構，其連接至所述第四結構，能夠繞與所述第四軸線正交的第五軸線旋轉；以及

第六結構，其連接至所述第五結構，能夠繞與所述第五軸線正交的第六軸線旋轉。