[發(fā)明專利]用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210000748.2
• 申請(qǐng)日: 2012-01-04
• 公開（公告）號(hào): CN103192913A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘭天;陳養(yǎng)彬;方繼勇;王建寬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海新世紀(jì)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62K3/00
• 分類號(hào): B62K3/00
• 代理公司: 北京金信立方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 劉鋒;劉世杰

1.一種用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，該裝置包括：

傳感模塊，其中該傳感模塊包括左側(cè)踏板稱重傳感單元、右側(cè)踏板稱重傳感單元以及座位稱重傳感單元，用于分別對(duì)所述自平衡兩輪車上的左側(cè)踏板、右側(cè)踏板以及座位上的壓力進(jìn)行測(cè)量；

與該傳感模塊相連接的放大器，用于接收并放大所述傳感模塊檢測(cè)到的所述自平衡兩輪車上的左側(cè)踏板、右側(cè)踏板以及座位上的壓力數(shù)據(jù)；

與該放大器相連接的A/D轉(zhuǎn)換器，用于將經(jīng)該放大器放大后的壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換；

與該A/D轉(zhuǎn)換器相連接的中央控制器，用于對(duì)經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換后的壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得出所述自平衡兩輪車上的左側(cè)踏板、右側(cè)踏板以及座位上的壓力變化量，并根據(jù)該壓力變化量，對(duì)自平衡兩輪車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷。

2.一種用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

a，在該自平衡兩輪車上設(shè)置左側(cè)踏板稱重單元，右側(cè)踏板稱重單元以及座位稱重單元；

b，利用左側(cè)踏板稱重單元，右側(cè)踏板稱重單元以及座位稱重單元，分別對(duì)上一狀態(tài)和當(dāng)前狀態(tài)下自平衡兩輪車的左側(cè)踏板、右側(cè)踏板和座位上的壓力進(jìn)行檢測(cè)，計(jì)算該上一狀態(tài)和當(dāng)前狀態(tài)下該左側(cè)踏板、右側(cè)踏板和座位上的壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3；

c，根據(jù)該壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3，對(duì)該自平衡兩輪車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，

步驟b中，將該自平衡兩輪車空載時(shí)的狀態(tài)設(shè)定為上一狀態(tài)，并將駕駛者乘駕自平衡兩輪車時(shí)的一個(gè)狀態(tài)設(shè)定為當(dāng)前狀態(tài)，計(jì)算壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3；

步驟c中，包括對(duì)駕駛者駕駛方式的判斷，該步驟包括：

確定駕駛者是否已經(jīng)登上該自平衡兩輪車；以及

確定駕駛者駕駛方式為站立式或跨坐式。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，

步驟b中，將駕駛者乘上該自平衡兩輪車后的一個(gè)狀態(tài)設(shè)定為上一狀態(tài)，并在當(dāng)前狀態(tài)下計(jì)算壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3；

步驟c中，包括對(duì)駕駛者駕駛姿態(tài)的判斷，該步驟包括：

計(jì)算ΔF1與ΔF2的差值；

將該差值與設(shè)定閾值相比較，確定駕駛者駕駛姿態(tài)是否正確。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，

步驟b中，將駕駛者乘上該自平衡兩輪車后的一個(gè)狀態(tài)設(shè)定為上一狀態(tài)，并在當(dāng)前狀態(tài)下計(jì)算壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3；

步驟c中，包括對(duì)轉(zhuǎn)向狀態(tài)的判斷，該步驟包括：

比較壓力變化量ΔF1和ΔF2，判斷該自平衡兩輪車的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自平衡兩輪車的狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，

步驟b中，將駕駛者乘上該自平衡兩輪車后的一個(gè)狀態(tài)設(shè)定為上一狀態(tài)，并在當(dāng)前狀態(tài)下計(jì)算壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3；

步驟c中，包括判斷駕駛中自由落體狀態(tài)或無人駕駛狀態(tài)，該步驟包括：

當(dāng)該壓力變化量ΔF1、ΔF2和ΔF3的和等于該自平衡兩輪車的負(fù)載重量時(shí)，判斷當(dāng)前的狀態(tài)為自由落體狀態(tài)或無人駕駛狀態(tài)。