[發明專利]飛行體的飛行控制系統

有效

• 申請號: 201210000653.0
• 申請日: 2012-01-04
• 公開（公告）號: CN102591353A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 大友文夫;大谷仁志
• 申請（專利權）人: 株式會社拓普康
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 馬紅梅;盧江

1.一種飛行體的飛行控制系統，包括飛行體、提供在所述飛行體中的航行裝置、位置測量單元、用于控制所述航行裝置的飛行控制單元、以及用于控制所述位置測量單元和所述飛行控制單元的主運算控制單元，

其中所述位置測量單元具有用于測量所述飛行體的地面坐標的GPS設備和用于獲取所述飛行體下方的數字圖像的垂直相機，并且基于由所述垂直相機獲取的兩個點處的圖像、基于由所述GPS設備測量的所述兩個點的地面坐標、以及基于所述垂直相機的焦距來測量所述飛行體的高度，并且其中所述主運算控制單元經由所述飛行控制單元基于所述測量的高度來控制所述航行裝置并且使所述飛行體在預定高度飛行。

2.根據權利要求1所述的飛行體的飛行控制系統，其中所述位置測量單元從第一點到第二點連續地獲得圖像，從在所述第一點處獲得的所述圖像中提取特征點，通過在從所述第一點到所述第二點的所述圖像中進行圖像跟蹤來將所述第一點處的所述圖像的所述特征點指定到所述第二點處的所述圖像中，并且基于所述第一點處的所述圖像和基于所述第二點處的所述圖像來執行對應于所述特征點的地面上的測量點的三維測量。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的飛行體的飛行控制系統，其中在所述主運算控制單元中設置飛行計劃數據，并且所述主運算控制單元基于所述飛行計劃數據控制所述飛行體的航線和飛行高度。

4.根據權利要求1所述的飛行體的飛行控制系統，進一步包括用于傾斜所述垂直相機的傾斜機構，其中所述傾斜機構以這樣的方式來傾斜所述垂直相機，所述方式為：當所述飛行體在傾斜平面上方飛行時，所述垂直相機的光軸變得與所述傾斜平面垂直。

5.根據權利要求1或權利要求4所述的飛行體的飛行控制系統，進一步包括用于獲得前方的圖像的前視相機，其中所述主運算控制單元根據由所述前視相機獲得的所述圖像識別前方障礙物并避開所述障礙物。

6.根據權利要求1到4中的任何一個所述的飛行體的飛行控制系統，進一步包括用于檢測所述飛行體的傾斜的姿勢檢測器，其中所述姿勢檢測器在由所述垂直相機進行圖像拾取的時候檢測所述飛行體的傾斜，并且所述位置測量單元基于所述飛行體的所述傾斜執行所述第一點處的所述圖像和所述第二點處的所述圖像的絕對定位。