[發明專利]車輛質量辨識方法和系統

有效

• 申請號: 201180074966.4
• 申請日: 2011-11-22
• 公開（公告）號: CN103946679A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 馮源;熊璐;余卓平;韓衛軍
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01G19/08
• 分類號: G01G19/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡勝利

1.一種車輛質量辨識方法，包括下述步驟：

1)為車輛建立車輛縱向動力學方程；

2)由所述縱向動力學方程建立辨識方程組，所述辨識方程組中包含輪速、驅動力矩和縱向加速度作為輸入參數，以及車輛質量和車輛的驅動阻力作為變量；

3)在車輛行駛的狀態下確定車輛的輪速、驅動力矩和縱向加速度；

4)使用辨識方程組反復地一起計算當前車輛質量值和驅動阻力，直至當前車輛質量值收斂；和

5)將當前車輛質量值作為車輛質量估算值輸出；

其中，在步驟4)中，當縱向加速度低于下限閾值時，只有驅動阻力被估算，而車輛質量被固定在前一估算值；并且當縱向加速度高于上限閾值時，只有車輛質量被估算，而驅動阻力被固定在前一估算值。

2.如權利要求1所述的車輛質量辨識方法，其中，車輛的驅動阻力至少為滾動阻力和空氣阻力之和。

3.如權利要求1或2所述的車輛質量辨識方法，其中，粗估算的車輛質量值被用作第一個車輛質量值。

4.如權利要求1至3中任一項所述的車輛質量辨識方法，其中，所述辨識方法在車輛起步階段中執行。

5.如權利要求1至4中任一項所述的車輛質量辨識方法，其中，車輛為電動車輛。

6.如權利要求5所述的車輛質量辨識方法，其中，驅動力矩由電動車輛的電機的電流信息獲取。

7.如權利要求5所述的車輛質量辨識方法，其中，輪速由檢測車輪旋轉速度的速度傳感器獲取，或者由電動車輛的電機的輸出速度信息獲取。

8.如權利要求5至7中任一項所述的車輛質量辨識方法，其中，車輛為每個車輪都由單獨電機驅動的電動車輛。

9.如權利要求1至8中任一項所述的車輛質量辨識方法，其中，車輛縱向動力學方程中包含固有物理參數，所述固有物理參數至少包括車輪的轉動慣量和車輪半徑。

10.一種車輛質量辨識系統，包括：

在車輛行駛的狀態下確定輪速的部件和確定車輛驅動力矩的部件；

測量車輛縱向加速度的縱向加速度傳感器；和

計算模塊，其構造成利用如權利要求1至9中任一項所述的車輛質量辨識方法計算出車輛質量估算值。

11.如權利要求10所述的車輛質量辨識系統，其中，車輛質量辨識系統安裝在電動車輛中。

12.如權利要求10所述的車輛質量辨識系統，其中，車輛質量辨識系統安裝在每個車輪都由單獨電機驅動的電動車輛中。