[發明專利]多關節機器人

無效

• 申請號: 201180071310.7
• 申請日: 2011-06-01
• 公開（公告）號: CN103596733A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 萬羽崇
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16H21/46
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種具有多個連桿構件及多個關節的多關節機器人，其特征在于：

所述多個關節中的至少一個包括：

雙關節結構，該雙關節結構包括第一連桿構件、以能繞第一關節軸線旋轉的方式連接至所述第一連桿構件的中間連桿構件以及以能繞第二關節軸線旋轉的方式連接至所述中間連桿構件的第二連桿構件，并且在所述第二連桿構件中，兩個小型連桿構件連接成能夠繞沿連桿構件的縱向的旋轉軸線相對旋轉；

相互面對地布置在所述第二關節軸線上的第一傘齒輪及第二傘齒輪；

構造成向所述第一傘齒輪傳遞驅動力的第一致動器以及構造成向所述第二傘齒輪傳遞驅動力的第二致動器；以及

與所述第一傘齒輪及所述第二傘齒輪兩者相嚙合并借助沿所述旋轉軸線布置的旋轉軸連接至所述小型連桿構件之一的第三傘齒輪。

2.根據權利要求1所述的多關節機器人，其中：

包括雙關節結構的所述關節還包括旋轉同步構件，該旋轉同步構件構造成使所述第一連桿構件相對于所述中間連桿構件的旋轉操作與所述第二連桿構件相對于所述中間連桿構件的旋轉操作同步，使得所述第二連桿構件與所述中間連桿構件之間的相對角度變成大致等于所述第一連桿構件與所述中間連桿構件之間的相對角度。

3.根據權利要求2所述的多關節機器人，其中：

所述旋轉同步構件包括：

以能繞所述第一關節軸線旋轉的方式布置并固定至所述第一連桿構件的第一正齒輪；以及

以能繞所述第二關節軸線旋轉的方式布置，固定至所述第二連桿構件并與所述第一正齒輪嚙合的第二正齒輪。

4.根據權利要求2所述的多關節機器人，其中：

所述旋轉同步構件包括：

以能繞所述第一關節軸線旋轉的方式布置并固定至所述第一連桿構件的第一摩擦齒輪；以及

以能繞所述第二關節軸線旋轉的方式布置，固定至所述第二連桿構件并與所述第一摩擦齒輪無游隙地接觸的第二摩擦齒輪。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的多關節機器人，其中：

所述第一致動器與第二致動器均包括轉子與定子，并且分別布置在所述第二關節軸線上；

就所述第一致動器而言，所述定子連接至所述中間連桿構件，并且所述轉子連接至所述第一傘齒輪；以及

就所述第二致動器而言，所述定子連接至所述中間連桿構件，并且所述轉子連接至所述第二傘齒輪。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的多關節機器人，其中：

所述第一致動器與第二致動器均包括轉子與定子，并且分別布置在所述第二關節軸線上；

就所述第一致動器而言，該第一致動器布置在所述第一傘齒輪中，所述定子連接至所述第一傘齒輪，并且所述轉子連接至所述中間連桿構件；以及

就所述第二致動器而言，該第二致動器布置在所述第二傘齒輪中，所述定子連接至所述第二傘齒輪，并且所述轉子連接至所述中間連桿構件。