[發明專利]機械手以及機械手的噪聲消除方法

有效

• 申請號: 201180063927.4
• 申請日: 2011-12-19
• 公開（公告）號: CN103313828A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 屜井重德
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機械手，其特征在于，具備：

臂；

臂連結部，其與所述臂連接并具有使所述臂轉動或者平移的驅動源；

基體，其與所述臂連結部連接；

角度傳感器，其檢測所述驅動源的轉動角度；

慣性傳感器，其被安裝于所述臂，并檢測作用于所述臂的慣性力；

噪聲濾波器，其從所述慣性傳感器的輸出中消除噪聲；

控制部，其控制所述臂的轉動動作；

噪聲檢測部，其根據所述角度傳感器的輸出和所述慣性傳感器的輸出來檢測所述慣性傳感器的噪聲頻率；

濾波器常量決定部，其使用所述噪聲頻率來決定所述噪聲濾波器消除噪聲的噪聲濾波器特性。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲檢測部使用所述角度傳感器輸出的信號的頻率分布、和所述慣性傳感器輸出的信號的頻率分布來檢測所述慣性傳感器輸出的信號的噪聲頻率。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲濾波器是帶阻濾波器。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，

所述濾波器常量決定部參照所述噪聲頻率和表來決定濾波器常量。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲濾波器是以軟件形式安裝于所述控制部的。

6.一種機械手，其特征在于，具備：

臂體，其交替連結有多個臂和與所述多個臂連接并具有使所述多個臂轉動或者平移的驅動源的多個臂連結部；

基體，其與所述臂體連接；

多個角度傳感器，其檢測所述驅動源的轉動角度；

多個慣性傳感器，其檢測作用于所述多個臂的慣性力；

多個噪聲濾波器，其從所述慣性傳感器的輸出中消除噪聲；

控制部，其控制所述多個臂的轉動動作；

噪聲檢測部，其根據多個所述角度傳感器的輸出和多個所述慣性傳感器的輸出來檢測多個所述慣性傳感器的噪聲頻率；

濾波器常量決定部，其使用所述噪聲頻率來決定所述噪聲濾波器消除噪聲的噪聲濾波器特性。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲檢測部使用所述角度傳感器輸出的信號的頻率分布、和所述慣性傳感器輸出的信號的頻率分布來檢測所述慣性傳感器輸出的信號的噪聲頻率。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲濾波器是帶阻濾波器。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，

所述濾波器常量決定部參照所述噪聲頻率和表來決定濾波器常量。

10.根據權利要求9所述的機械手，其特征在于，

所述噪聲濾波器是以軟件形式安裝于所述控制部的。

11.一種機械手的噪聲消除方法，其特征在于，具有：

檢測驅動源的轉動角度的驅動源角度檢測工序；

使用慣性傳感器來檢測作用于臂的慣性力的臂慣性力檢測工序；

使用在所述驅動源角度檢測工序中檢測出的所述轉動角度的信號和在所述臂慣性力檢測工序中檢測出的所述慣性力的信號來檢測所述慣性傳感器的噪聲頻率的噪聲成分檢測工序；

決定從所述檢測出的信息中消除噪聲的噪聲濾波器特性的濾波器常量決定工序；

利用基于所述噪聲濾波器特性的噪聲濾波器來消除噪聲的噪聲消除工序。